基于MRAC的岸边集装箱起重机自适应控制  

作　　者：孙金余 孟新星 孙斐 

机构地区：[1]上海国际港务(集团)股份有限公司,上海200131 [2]聚时科技(上海)有限公司,上海201107 [3]上海天玑科技股份有限公司,上海201101

出　　处：《港口科技》2025年第2期40-43,48,共5页Port Science & Technology

摘　　要：针对岸桥控制系统中的欠驱动、非线性的特点,采用基于模型参考自适应控制(MRAC)的方法,实现有风等外扰工况下的高效、高精度的防摇控制。在MRAC架构下,对岸桥动力学进行非线性建模,并对其线性化,得到可以描述岸桥动力学特性的近似模型。采用MIT算法作为自适应机制,实时对外扰和系统模型不确定性进行在线识别与拟合,并反馈给控制系统。经仿真和真机测试,该方法在大风工况下可明显降低控制收敛时间,并且吊具不会产生明显的过冲。

关 键 词：港口 岸桥 模型参考自适应控制方法 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]