感知-运动柔性交互耦合控制老年人步行辅助机器人设计  

Design of Perception-motion Flexible Interactive Coupling Control Walking-assistant Robot for the Elderly People

作　　者：瞿志俊 温宏愿 王荣林 孙松丽 陈菊梅 饶珊 QU Zhijun;WEN Hongyuan;WANG Ronglin;SUN Songli;CHEN Jumei;RAO Shan(School of Intelligent Manufacturing,Taizhou Institute of Science and Technology,Nanjing University of Science and Technology,Taizhou 225300,China)

机构地区：[1]南京理工大学泰州科技学院智能制造学院,江苏泰州225300

出　　处：《机械工程与自动化》2025年第2期180-182,185,共4页Mechanical Engineering & Automation

基　　金：泰州市科技支撑计划(社会发展)项目:基于感知-运动柔性交互耦合控制老年人步行辅助机器人研发及关键技术(TS202327);江苏高校“青蓝工程”资助-优秀青年骨干教师(苏教师函[2022]29号);江苏省高等教育学会“十四五”高等教育科学研究规划课题(YB124);江苏高校哲学社会科学研究项目(2021SJA2466)。

摘　　要：针对老年人数量逐年增多,设计了一种感知-运动柔性交互耦合控制老年人步行辅助机器人。根据步行辅助要求,完成了机器人的机械结构设计,并针对感知-运动柔性交互耦合控制策略进行了研究,利用人体的主动运动感知进行感知-运动柔性交互耦合控制,充分发挥老年人的实时运动能力。这种控制方法使老年人主动参与到步行运动控制中,不仅辅助老人步行,而且锻炼了老年人的肌肉力量,提高了老年人的生活信心。In light of the yearly increase in the number of elderly individuals,this paper designs a perception-motion flexible interactive coupling control walking-assistance robot for the elderly.According to the requirements of walking assistance,the mechanical structure design of the robot was accomplished,and the perception-motion flexible interactive coupling control strategy was investigated.The active motion perception of the human body was utilized for perception-motion flexible interactive coupling control,giving full play to the real-time movement ability of the elderly.This control method enables the elderly to actively engage in the control of walking movements,not only assisting them in walking but also exercising their muscle strength and function,and enhancing their confidence in life.

关 键 词：感知-运动 柔性交互 耦合控制 步行辅助机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]