双模态模块化清淤机器人的设计与实现  

The Development and Application of Trenchless Technology

作　　者：吕广强 方甫兵[2] 郑荣林 谢延景 王萍 赵建国 毛美琴 Lv Guangqiang;Fang Fubing;Zhen Ronglin;Xie Yanjing;Wang Ping;Zhao Jianguo;Mao Meiqin

机构地区：[1]浙大宁波理工学院,宁波315100 [2]浙江建设职业技术学院,杭州311231 [3]宁波北仑岩东水务有限公司,宁波315000 [4]宁波广强机器人科技有限公司,宁波315000

出　　处：《非开挖技术》2025年第1期5-7,26,共4页China Trenchless Technology

基　　金：宁波市重点研发计划/“揭榜挂帅”:污水处理智能清淤机器人关键技术研发(编号2023Z034);。

摘　　要：本文介绍了一种新型河道“带水清淤、泥水并重”双模态模块化清淤机器人的设计与实现。针对传统河道清淤方法的不足,如人力成本高、工作效率低、对环境影响大等问题,本文提出了一种集成了水力清淤和机械清淤两种模式的机器人,旨在提高清淤效率,降低成本,减轻对环境的影响。文中首先分析河道清淤的需求和现有技术的局限性,然后详细介绍了所设计机器人的整体架构、工作原理以及关键模块。机器人采用模块化设计,主要包括水上推进模块、水下清淤模块、动力电源模块和控制系统模块。水上推进模块采用双螺旋桨设计,实现稳定航行;水下清淤模块分为水力清淤和机械清淤两部分,文中还从实用性、经济性和环保性等方面对所设计机器人进行了综合评价。结果表明,该机器人具有广泛的应用前景,有望成为未来河道清淤的重要设备。

关 键 词：双模态 模块化 清淤机器人 河道清淤 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]