基于多传感器融合的采煤机精确定位技术研究  

作　　者：刘柯 刘华成 李志鹏 

机构地区：[1]晋能控股煤业集团塔山煤矿,山西大同037003

出　　处：《能源技术与管理》2025年第2期120-123,共4页Energy Technology and Management

摘　　要：为解决采煤机传统定位技术存在的定位误差大、定位精度低以及准确度较差等问题,对采煤机精确定位技术进行了研究。指出了传统定位技术存在的不足,提出了一种多传感器融合的采煤机精确定位技术方案,采用数值计算法和计算机模拟分析法探讨了采煤机精确定位技术,采用旋转编码器和惯性导航技术准确获取采煤机的速度和姿态信号,以卡尔曼滤波算法构建采煤机运动方程并解算。经搭建试验平台进行试验表明,多传感器融合采煤机精确定位编码位置和融合位置的偏差较小,融合位置可以完全代替编码位置,实现了对采煤机的精确定位和系统可视化远程控制,取得了满意的试验结果。研究结论可为后期实现采煤机精确制导与无人化控制提供理论参考。

关 键 词：采煤机 多传感器 深度融合 卡尔曼算法 

分 类 号：TD421.6[矿业工程—矿山机电]