基于立体视觉的三维视频轨迹跟踪  

StereoVision-Based 3D Visual Tracking

作　　者：俞波[1] 陈一民[1] 

机构地区：[1]上海大学计算机工程与科学学院,上海200072

出　　处：《计算机应用》2003年第4期72-74,共3页journal of Computer Applications

基　　金：上海市科学基金委员会基金资助项目 (0 1 51 1 50 4 2 )

摘　　要：介绍了一种基于立体视觉原理的三维视频轨迹跟踪方法 ,该方法在实验空间安置了四个邻近的特征点 ,利用立体视觉原理对空间中特征点的运动轨迹进行分析、跟踪和预测 ,并根据四个特征点的位置关系计算出特征点所在平面的空间姿态参数。本文利用这种方法 ,将特征点安置到机器人手臂本体及操作对象上 ,实现了对机器人手臂动作轨迹的跟踪、预测以及碰撞检测和碰撞预警的功能。实验表明 ,该方法具有原理简单 ,计算量小 。A visual tracking method based on Stereo Vision is introduced and this method can analyze,trace and estimate the track of moving subject(for example a robot arm),on which 4 special markers are set,so that the attitude of the moving subject can be computed according to these specially set markers. In our experimental environment,special markers are set on the robot arm and the operation subject handled by the robot arm,then motion tracking,collision detection and presentiment are implemented. The experimental results show that this presented method is simple,less calculation,and can satisfy the requirement of realtime system.

关 键 词：立体视觉 三维视频 轨迹跟踪 智能机器人 机器视觉 仿真系统 虚拟现实 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391.9[自动化与计算机技术—控制科学与工程]