一种基于任务的机器人全局并行算法研究及实现  

RESEARCH AND IMPLEMENTATION OF A TASK-BASED GLOBAL PARALLEL ALGORITHM FOR ROBOT CONTROL

作　　者：沈悦明[1] 陈启军[1] 

机构地区：[1]同济大学信息与控制工程系,上海200092

出　　处：《机器人》2003年第6期495-500,共6页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (60 0 0 50 0 2 )

摘　　要：本文提出了一种基于任务的机器人全局并行算法 ,结合主从结构的MIMD并行处理平台将机器人控制中的运动学、动力学、控制律等基本计算任务分别进行任务划分 ,将划分好的子任务统一用工作池方式实现全局的动态调度 .采用流水线及集中式动态调度策略 ,在一个由 5个DSP处理器组成的同构型松耦合MIMD并行处理平台上对平面机器人进行了并行实时仿真实验 ,取得了满意的并行性能指标 .This paper presents a task based global parallel algorithm for robot control. Considering the centralized MIMD (Multiple Instruction Multiple Data) parallel platform, the basic computation tasks such as kinematics, dynamics and control theory are respectively partitioned into several subtasks. After that, all the subtasks are assigned to processors using the centralized dynamic load balancing strategy. A simple homogeneous loosely coupled MIMD parallel process system is built with five DSPs. With pipeline and centralized dynamic load balancing strategy, real time simulations on a planar robot manipulator gain satisfactory performance.

关 键 词：全局并行算法 流水线 动态调度 工作池 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]