基于4mm电磁型微马达的管道检测微机器人系统研究  

Pipe inspection mobile microrobot system based on electromagnetic micromotor with 4mm diameter

作　　者：陈佳品[1] 李振波[1] 张琛[1] 

机构地区：[1]上海交通大学微纳米科学研究院,上海200030

出　　处：《微纳电子技术》2003年第7期570-572,共3页Micronanoelectronic Technology

基　　金：国家自然科学基金重点项目 (698890 5 0 )

摘　　要：介绍了一种基于 4mm微型马达的微小机器人系统的设计及制作。新颖的电磁型微马达的设计使得微机器人具有较强的驱动能力和一定的负载能力 ;全方位的结构设计使得微机器人具有高机动性 ;同时 ,利用视觉实现机器人与外部环境相互感知 。This paper describes the design and fabrication of a microrobot system for the pipe inspection, which is based on 4mm diameter electromagnenic micromotor. The novel design of the micromotor structure gives the motor excellent performance, which is suitable to drive the microrobot. The robot is designed to realize the omni directional mobility. The control design, which is based on visual information, is also described in this paper.

关 键 词：电磁型微马达 管道检测 微机器人系统 结构设计 

分 类 号：U178[交通运输工程] TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]