树型机器人动力学解析模型  

Analytical Dynamic Model of a Tree-structured Manipulator

作　　者：林光春[1] 徐礼钜[1] 高山[1] 

机构地区：[1]四川大学制造学院,成都610065

出　　处：《机械科学与技术》2003年第6期892-895,共4页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

摘　　要：提出了一种建立树型机器人动力学解析模型的方法。首先将树型机器人拆解为数个开链机器人 ,在建立起各开链机器人动力学解析模型的基础上 ,通过引入“等效”机器人的概念 ,并采用逐级装配的方法 ,获得了树型机器人动力学模型矩阵元素的数字 -符号表达式 ,并给出一实例进行说明。A method for building the analytical model of the dynamics of a tree-structured manipulator is put forward in this paper. The analytical dynamic model of every serial manipulator is established at first, then the analytical dynamic model of the tree-structured manipulator can be obtained by 'assembling' through giving a definition for 'equivalent' manipulator, and a numerical example is given to demonstrate this method.

关 键 词：树型机器人 解析模型 动力学 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]