基于混合智能算法的三自由度移动机器人的路径规划  

Hybrid intelligent algorithm based 3-DOF robot path planning

作　　者：崔世钢[1] 龚进峰[1] 彭商贤[1] 王俊松[2] 

机构地区：[1]天津大学,天津300072 [2]天津职业技术师范学院,天津300222

出　　处：《制造业自动化》2004年第2期49-51,共3页Manufacturing Automation

基　　金：天津市自然科学基金项目(013602811);国家 863项目(2001AA422200)

摘　　要：基于最近优先(best-first)算法和遗传算法,提出了一种路径规划的混合智能算法。首先,基于最近优先(best-first)算法进行路径点搜索,当遇到局部极小点时,采用遗传算法进行局部极小点的逃离。该混合智能算法成功地应用于三自由度机器人的路径规划中,仿真实例表明该方案的可行性与有效性。This paper proposed a novel hybrid intelligent algorithm of robot path planning based onbest-first algorithm and genetic algorithm. Firstly, path searching is conducted based on best-firstalgorithm. Secondly, a new algorithm is presented which used genetic algorithm to escape the localminima. Finally, simulation experiment of 3-DOF robot path planning is conducted, the simulatedresults show the feasibility and effectiveness of the proposed approach.

关 键 词：三自由度移动机器人 路径规划 混合智能算法 遗传算法 最近优先算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]