国家自然科学基金(50674075)

作品数：29被引量：287H指数：10
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相关作者：马宏伟王川伟马琨田海波尚长春更多>>
相关机构：西安科技大学中平信息技术有限责任公司中煤能源研究院有限责任公司中煤科工集团信息技术有限公司更多>>
相关期刊：《工矿自动化》《制造业自动化》《科学技术与工程》《仪器仪表学报》更多>>
相关主题：煤矿井下移动机器人巡检机器人PRRSPR更多>>
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煤矿井下多旋翼飞行器避障控制方法研究被引量：3
《工矿自动化》2022年第12期93-100,共8页郭爱军 王妙云 马宏伟 张旭辉 薛旭升 杜昱阳 张超 
国家自然科学基金项目(50674075,51974228);陕西省重点研发计划项目(2018ZDCXL-GY-06-04);陕西省科技创新团队项目(2018TD-032);陕西省自然科学基础研究计划项目(2019JQ-802)。
多旋翼飞行器以其机械结构简单、可悬停和多方向飞行的优点,在煤矿井下生产巡检方面具有良好的应用前景。但多旋翼飞行器移动速度较快,飞行时易受外界各种因素的影响,难以建立精确的数学模型,使得飞行控制算法的设计较为复杂,现有基于...
关键词：煤矿安全巡检 多旋翼飞行器 自主避障 复合虚拟势场避障控制算法 虚拟远程操控 静态障碍物 动态障碍物 
基于激光惯性融合的煤矿井下移动机器人SLAM算法被引量：22
《煤炭学报》2022年第9期3523-3534,共12页杨林 马宏伟 王岩 
国家自然科学基金面上资助项目(51975468,50674075)。
煤矿巷道、采掘工作面等作业区域具有典型的半结构化或非结构化环境特征,且GPS无法在煤矿井下直接应用,亟需构建适用于煤矿井下移动机器人的自主定位系统方案,解决机器人精确定位、状态估计等问题。针对上述问题,提出了一种基于激光惯...
关键词：移动机器人 激光雷达 惯性导航 状态估计 同步定位与地图构建 煤矿 
煤矿井下飞行机器人建模与仿真被引量：2
《西安科技大学学报》2020年第5期805-812,共8页王岩 马宏伟 赵思远 
国家自然科学基金项目(50674075,51975468)。
针对煤矿井下飞行机器人自主导航、数学模型不完善与实验数据缺失问题,建立了煤矿井下飞行机器人运动力学模型、传感器观测状态估计模型、仿真系统。自定义煤矿井下导航坐标系,在简化后的微分平坦状态空间,建立线运动与角运动的运动力...
关键词：煤矿井下 飞行机器人 建模与仿真 
巡检机器人全球定位系统和里程计组合定位方法被引量：8
《科学技术与工程》2020年第23期9440-9444,共5页马宏伟 张珍珍 杨林 王川伟 
国家自然科学基金(50674075);陕西省科技统筹创新工程计划(2013KJTCL01-02)。
针对巡检机器人在校园环境中工作时,全球定位系统(global positioning system,GPS)信号易受树荫及较高建筑物遮挡而出现定位不准确的问题,提出GPS和里程计组合定位方法。以GPS坐标信息为初始位置,里程计信息为主导航,GPS接收机的脉冲信...
关键词：巡检机器人 组合定位 卡尔曼滤波 导航 里程计 
煤矿巡检机器人巷道气体环境智能检测系统设计被引量：27
《工矿自动化》2020年第6期17-22,共6页聂珍 马宏伟 
国家自然科学基金面上项目(50674075);陕西省科技统筹创新工程计划项目(2013KTCL01-02)。
目前井下危险气体巡检机器人大多采用升降机构或固定探头的形式进行气体环境感知,对机器人的行驶灵活性产生了影响,且受机器人本体结构的限制,大多数巡检机器人只能检测到传感器安装范围内的局部气体环境信息,缺乏针对巷道任意截面空间...
关键词：煤矿巡检机器人 气体环境信息检测 智能检测 动态检测 气体扩散模型 高斯烟羽模型 
煤矿井下移动机器人运动规划方法研究被引量：12
《工矿自动化》2020年第6期23-30,共8页杨林 马宏伟 王岩 王川伟 
国家自然科学基金面上项目(50674075,51975468);陕西省科技计划项目青年基金项目(2018JQ5116);陕西省科技统筹创新工程计划项目(2013KJTCL01-02)。
针对现有煤矿井下移动机器人运动规划所生成的轨迹存在超调、碰撞、不连续、不光滑等问题,提出了一种由路径规划、轨迹生成、轨迹优化3个部分构成的煤矿井下移动机器人运动规划方法。路径规划采用基于图搜索的A*算法实现,通过开始搜索...
关键词：煤矿井下移动机器人 运动规划 路径规划 轨迹生成 轨迹优化 
煤矿井下移动机器人深度视觉自主导航研究被引量：45
《煤炭学报》2020年第6期2193-2206,共14页马宏伟 王岩 杨林 
国家自然科学基金面上资助项目(50674075,51975468);陕西省科技统筹创新工程计划资助项目(2013KTCL01-02)。
煤矿井下移动机器人是煤矿机器人的主力军,煤矿井下移动机器人的自主导航是其研究的难点和热点。目前,煤矿井下移动机器人自主导航所必须的三维环境数据库尚未形成,尤其是制作高分辨率、多信息融合的煤矿井下高精度地图还处于研究阶段...
关键词：煤矿井下移动机器人 自主导航 深度视觉 地图创建 重定位 运动规划 
2-PrRS-PR(P)S并联变胞机构工作空间分析与优化被引量：2
《机械传动》2020年第3期57-65,共9页马琨 马宏伟 田海波 
国家自然科学基金（50674075）;陕西省科技统筹创新工程计划项目（2013KTCL01-02）;陕西省自然科学基础研究计划项目（2015JM5235)
根据变胞理论,提出一种新型可变转动副轴线的2-PrRS-PR(P)S并联变胞机构,通过机构两个分支转动副轴线角度的改变实现机构变胞。首先,分析得出机构两个工作构态的运动学反解;其次,分析机构各参数对不同构态工作空间的限制,采用三维扫描...
关键词：并联变胞机构 运动学分析 工作空间 参数优化 
矿山钻孔救援探测机器人设计被引量：12
《工矿自动化》2019年第9期1-6,共6页马宏伟 姚阳 赵昊 梁林 马琨 田海波 
国家自然科学基金项目(50674075);陕西省科技统筹创新工程计划项目(2013KTCL01-02);陕西省教育厅专项科研计划项目(18JK0504)
基于矿山钻孔救援探测需求,针对现有探测机器人信息探测范围窄、探测距离较短、功能单一、无越障能力等问题,设计了一种矿山钻孔救援探测机器人。该机器人能够通过Φ225mm救援钻孔到达煤矿井下,利用携带的传感器和摄像头获取灾变区域的...
关键词：矿山钻孔救援探测机器人 救援钻孔 小管径有线式小型履带式机器人 绳索牵引 自主行走 越障能力 
煤矿巡检机器人同步定位与地图构建方法研究被引量：45
《工矿自动化》2019年第9期18-24,共7页杨林 马宏伟 王岩 王川伟 张珍珍 
国家自然科学基金资助项目(50674075);道路施工技术与装备教育部重点实验室项目(300102259508);陕西省科技统筹创新工程计划项目(2013KJTCL01-02)
针对煤矿井下无GPS环境下巡检机器人自主定位问题,研究了基于激光雷达的同步定位与地图构建方法。首先建立激光雷达观测模型和里程计预测模型,将机器人定位和地图构建的实际问题转换为概率数学模型的逻辑推理问题。同时采用自适应蒙特...
关键词：煤矿巡检机器人 位姿估计 同步定位 地图构建 地图匹配 激光雷达 
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