北京市重点实验室开放基金(JH001011200801)

作品数：3被引量：33H指数：3
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Tricept并联机构的奇异性分析被引量：4
《北京工业大学学报》2011年第1期19-26,共8页李剑锋 方斌 卿建喜 
国家自然科学基金资助项目(60275031);北京市重点实验室开放基金资助项目(JH001011200801)
奇异性是并联机构的固有属性,对机构的工作性能会产生不良影响,针对确定的并联机构应找出它的奇异位形.本文对驱动器分别布位于主动支链移动副和胡克铰2个转动副的3种驱动形式的Tricept并联机构的奇异性进行了分析.首先基于螺旋理论推...
关键词：TRICEPT并联机构 完整雅克比矩阵 线几何方法 奇异位形 
同构支链H4并联机构的奇异性分析被引量：4
《机械工程学报》2010年第21期42-47,共6页方斌 李剑锋 卿建喜 
北京市重点实验室开放基金资助项目(JH001011200801)
H4机构对应于一组具有良好动态特性的并联机构,其动平台中心构件有3移动自由度和1转动自由度。这组并联机构中有4种同构支链机构,每一条支链均内含1个(S-S)2四边形杆组,差异之处是主动关节的形式或支链在动、定平台之间的布位方式彼此...
关键词：H4并联机构 同构支链 力雅可比 线几何法 奇异性 
冗余驱动Tricept并联机构的驱动优化被引量：26
《机械工程学报》2010年第5期8-14,共7页卿建喜 李剑锋 方斌 
国家自然科学基金(60275031);北京市重点实验室开放基金(JH001011200801)资助项目
对冗余驱动3自由度Tricept并联机构的逆运动学和逆动力学进行分析,基于牛顿—欧拉法建立机构的逆动力学方程。针对冗余驱动方式下机构主动关节之间驱动力分配不唯一的特点,研究机构按预期轨迹运动时的驱动优化问题,提出最小化驱动器最...
关键词：TRICEPT并联机构 冗余驱动 动力学 驱动优化 
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