国家自然科学基金(61273107)

作品数：9被引量：37H指数：3
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相关作者：郭戈俞志英姚婷婷岳伟王宝凤更多>>
相关机构：大连海事大学大连理工大学东北大学大连科技学院更多>>
相关期刊：《控制理论与应用》《控制与决策》《信息与控制》《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》更多>>
相关主题：车辆协作控制路径规划车联网跟踪控制更多>>
相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程理学一般工业技术更多>>
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基于递归工具变量卡尔曼滤波算法的纯方位水下目标跟踪被引量：8
《控制与决策》2020年第1期107-114,共8页郭戈 王兴凯 徐慧朴 
国家自然科学基金项目(61273107,61573077).
基于纯方位信息的水下目标跟踪中常用的伪线性卡尔曼滤波算法偏差较大、跟踪精度差,结合偏差补偿算法提出一种用于纯方位水下目标跟踪的递归工具变量卡尔曼滤波算法,并将过程噪声协方差的不确定性考虑在内.针对伪线性卡尔曼滤波算法的...
关键词：递归工具变量 伪线性估计 卡尔曼滤波 偏差补偿 纯方位 水下目标跟踪 
重型车辆的合并决策及最优控制
《控制工程》2019年第10期1815-1823,共9页原豪男 郭戈 
国家自然科学基金资助项目(61273107、61573077)
针对如何协调分散在道路上的货车形成车队的问题,提出了一种以速度和整体油耗为基础的车辆最优合并决策策略及对应的合并控制方法。首先,根据两辆车的简单情况,获得合并条件及最优合并加速度、合并前后速度及合并位置。然后,将上述研究...
关键词：重型车辆 货物运输 合并控制 速度优化 油耗 
考虑行车能见度状况的车辆队列协作控制被引量：2
《控制理论与应用》2019年第7期1153-1164,共12页文世喜 郭戈 苏晓鹭 
国家自然科学基金项目(61273107,61573077,61803062,U1808205);辽宁省自然科学基金项目(20180550794);大连大学博士启动基金项目(2017QL007)资助~~
本文考虑了能见度状况影响下的车辆队列协作控制问题.针对车辆行驶中可能出现的3种(正常、低以及超低)能见度状况,分析了其对距离传感器测量输出的影响,并建立了具有切换结构的车辆控制模型.基于平均驻留时间技术以及分段Lyapunov函数方...
关键词：车辆协作控制 能见度影响 车辆切换控制模型 队列稳定 
欠驱动水面机器人变周期全局渐近镇定控制被引量：3
《控制理论与应用》2019年第5期746-752,共7页张鹏飞 郭戈 
国家自然科学基金项目(61573077,61273107)资助~~
为了实现欠驱动水面机器人的全局渐近镇定,首先借助微分同胚变换,将欠驱动水面机器人的镇定问题转化成对由两个串级子系统构成的二阶欠驱动系统的镇定问题.针对转换后的系统,本文提出一种光滑的变周期控制方法,以实现对该系统的全局渐...
关键词：欠驱动水面机器人 变周期控制 全局稳定 渐近稳定 
多自主水面航行器协同编队控制研究现状与进展被引量：2
《信息与控制》2018年第5期513-525,共13页高振宇 郭戈 
国家自然科学基金资助项目(61273107)
自主水面航行器(autonomous surface vehicle,ASV)的协同编队是协同领域中重点研究方向,协同编队的发展对人类社会具有重要意义.本文针对多ASV协同编队,对该领域相关问题的研究进展进行了综述,包括:1)论述了多ASV协同编队研究现状,包括...
关键词：自主水面航行器 协同控制 编队 路径规划 避碰 
多种算法下的四旋翼飞行器高度控制设计被引量：5
《控制工程》2017年第1期28-32,共5页邹存名 姚婷婷 岳伟 王宝凤 
国家自然科学基金资助项目(61304192,61273107,61174060)
针对四旋翼飞行器高度控制这一重要课题,建立一般的高度耦合的非线性动力学模型。通过近似线性化方法得到解耦后的线性化模型,基于该模型分别采用PID、极点配置和线性二次型最优法三种方法设计飞行器高度控制算法,实现了飞行器快速、稳...
关键词：四旋翼飞行器 近似线性化 PID控制 极点配置 线性二次型最优控制 
基于自适应卡尔曼滤波的车辆编队控制被引量：3
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》2016年第11期1312-1315,共4页俞志英 郭戈 
国家自然科学基金项目(61273107和61304192);大连市领军人才支持计划项目(2012Z0036);中央高校基本研究项目(3132013334)
针对具有网络传输延时和噪声的多车辆系统的编队问题,提出了一种基于自适应卡尔曼滤波器的协作路径跟踪控制方法.根据车辆运动学模型和给定队形及其路径参数,给出车辆协作路径跟踪控制器设计方法,将系统线性化,针对延时情况重构状态方程...
关键词：车辆编队 路径跟踪 卡尔曼滤波器 自适应滤波 协作控制 
采用分区场能切换法的路径规划
《大连理工大学学报》2016年第1期35-40,共6页黄德颖 郭戈 王丽媛 李志慧 
国家自然科学基金资助项目(61273107);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132013334);辽宁省大连市领军人才培养资助项目(61174060)
为解决改进人工势场法应用中出现的路径规划失败问题,提出了分区场能切换法,其包括地图标定和算法设计.先对地图中的障碍物按不同的形状进行分类标定,然后设定最小单元,设立绝对防御区和缓冲区.在不同的区域基于改进人工势场法重新设计...
关键词：路径规划 改进人工势场法 地图标定 绝对防御区 分区场能切换法 
车联网环境下的车辆编队协作路径跟踪控制被引量：14
《控制工程》2015年第5期804-808,共5页俞志英 郭戈 
国家自然科学基金项目(61273107和61304192);大连市领军人才支持计划项目(2012Z0036);中央高校基本研究项目(3132013334)
针对多车辆协同路径跟踪控制问题,基于车辆运动学模型提出一种简单有效的直接车辆速度控制方法。首先根据车辆运动学模型和给定队形及其几何中心基线路径参数,确定参考路径及虚拟车辆速度,据此给出跟踪车辆协同路径跟踪控制器设计方法...
关键词：车辆编队 参考车辆 路径跟踪 控制器设计 
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