国家自然科学基金(69585003)

作品数：6被引量：39H指数：3
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基于经典DSmT的Sonar栅格地图创建被引量：5
《计算机应用研究》2007年第3期209-212,共4页李新德 黄心汉 王敏 
国家自然科学基金资助项目(69585003)
基于最近提出的一种在贝叶斯和DST扩展而来的信息融合算法DSmT(Dezert-Smarandache Theory),在实验的基础上,结合Sonar测量的基本特性,对静态结构化环境建模,并构造了广义基本信度赋值函数,利用经典DSm融合规则,融合每个栅格的声纳冗余...
关键词：不确定性 信息融合算法 栅格地图 信息融合 移动机器人 
基于信度赋值技术的统一融合框架研究
《华中科技大学学报（自然科学版）》2007年第1期46-49,共4页李新德 黄心汉 王敏 
国家自然科学基金资助项目(69585003)
从信度赋值技术的角度,提出了统一融合框架(UFA)的理论机制,它是基于证据支持贴近度(ESMS)前置过滤器耦合包含冲突分配器在内的融合机,在给出一个ESMS函数的同时,也考虑了不同信息源(可靠、非可靠、不完全、冗余及互补)信度赋值中心,克...
关键词：比例冲突重新分析 信息融合 统一融合框架 支持贴近度过滤器 
基于ESMS过滤器的信息融合理论研究及SLAM应用被引量：2
《计算机科学》2006年第12期117-121,共5页李新德 黄心汉 Jean Dezert 
国家自然科学基金(69585003)。
本文解决了多源信息融合时信息源选择的难题,提出了一种广义的证据支持贴近度过滤器来选择最一致的证据源,并耦合基于DSmT和PCR5的融合机,应用于PioneerII移动机器人的SLAM;通过对运行在虚拟环境中的一个虚拟机器人(自身携带16个Sonar...
关键词：信息融合 DSMT PCR ESMS 
手眼立体视觉的算法与实现被引量：20
《机器人》2001年第2期113-117,122,共6页熊春山 黄心汉 王敏 
国家自然科学基金!项目 ( 695 85 0 0 3 );国家 863智能机器人子项目! ( 863 -5 12 -2 0 -0 1-980 1)
传统的定位方法要求标定出摄像机的内外参数 ,本文基于直接将图像坐标映射到机器人参考坐标的“黑箱”思想 ,提出了末端执行器到机器人参考坐标系的一个恒定旋转矩阵 .使用恒定旋转矩阵使得目标三维定位的算法与标定参数的过程大大简化 ...
关键词：手-眼视觉 目标定位 立体视觉 装配机器人 算法 
融合图像处理与超声测距的工件精确抓取被引量：12
《机器人》2000年第3期183-187,共5页熊春山 黄心汉 王敏 彭刚 
国家自然科学基金项目!( 6 95850 0 3);国家 86 3智能机器人子项目!( 86 3- 512 - 2 0 - 0 1- 980 1)
图像处理给出工件的形心在图像的位置与姿态 ,利用本文提出了一种简单与高精度的映射算法 ,求出形心在机器人参考坐标的位置 ,引导超声波距离测量仪测量到工件的正上方测量工件的深度数据 .融合图像处理给出的形心的位置与姿态和超声波...
关键词：工业机器人 图像处理 超声测距 工件抓取 
离散控制系统不稳定的简洁判据及其应用
《华中理工大学学报》2000年第5期78-79,共2页熊春山 黄心汉 王敏 付予力 
国家自然科学基金! (6 95 85 0 0 3) ;国家高技术研究发展计划资助项目! (86 3 5 12 2 0 0 1 980 1)
给出了离散控制系统闭环脉冲传递函数G(z)的极点不全位于z平面单位圆内的一个非常简洁的判据 ,利用这个判据 ,可以很方便地判断出一类离散控制系统不稳定 .所得结论简洁 ,计算简单 。
关键词：劳斯判据 稳定 闭环特征方程 离散控制系统 
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