国家高技术研究发展计划(512-9935-08)

作品数：10被引量：55H指数：5
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基于单目视觉的自主足球机器人自定位研究被引量：5
《电路与系统学报》2006年第1期29-34,共6页谢云 杨宜民 
国家863计划资助项目(512-9935-08);广东省重点科技攻关资助项目(200027)
本文介绍了一种在颜色场地信息已经由视觉识别的前提下,通过单目视觉测距,实现全自主足球机器人自定位的几何方法;对摄像机CCD像面的量化、镜头的非线性畸变和摄像机定标等可能的引起误差的因素进行了详细分析,并且对应地提出了解决办...
关键词：全自主足球机器人 单目视觉 几何定位 误差分析 偏最小二乘回归 
自主足球机器人的单目视觉自定位方法被引量：8
《微电子学与计算机》2005年第10期129-132,共4页谢云 杨宜民 
国家863计划项目(512-9935-08);广东省重点科技攻关项目(200027)
全自主机器人足球系统中,每个自主足球机器人都是一个独立的智能机器人,有自己的决策、通信、视觉和感知、机电控制等子系统,但是系统不具备全局视觉。为了使系统能够了解场上全局信息,足球机器人的自定位是必须解决的关键问题之一。文...
关键词：全自主足球机器人 单目视觉 测距 几何定位 
全自主足球机器人通信子系统的设计与实现被引量：4
《计算机工程与应用》2005年第6期30-32,211,共4页谢云 杨宜民 
国家863高技术研究发展计划项目(编号:512-9935-08);广东省重点科技攻关项目(编号:200027)资助
全自主足球机器人系统涉及到在未知的动态环境中多机器人的协同工作,如何实现各足球机器人之间的高效实时通信是一个关键的问题。通信需要解决对话管理、对话协议和通信平台三个问题。其中,对话管理为机器人之间的信息交换提供各种连接...
关键词：足球机器人 对话 CSMA/CA 无线局域网 C/S模式 协作问题求解 
基于CSMA/CA的自主足球机器人通信子系统设计与实现被引量：3
《机床与液压》2005年第3期23-25,共3页谢云 杨宜民 
国家863计划项目(512-9935-08);广东省重点科技攻关资助项目(200027)
全自主机器人足球系统涉及到在未知的动态的竞争环境中多机器人的协作,而通信是实现各机器人之间协作行 为的具体手段。因此,如何实现机器人之间的实时通信是一个关键的问题。本文建立了全自主足球机器人之通信子系统的 体系结构;用无...
关键词：CSMA/CA 足球机器人 多智能体 协作 无线通信 
自主机器人足球系统的通信机制及通信语言设计被引量：3
《微电子学与计算机》2004年第7期38-40,44,共4页谢云 杨宜民 
国家863计划项目(512-9935-08);广东省重点科技攻关项目(200027)
自主移动机器人系统涉及到在未知的动态环境中多智能体的协同工作,如何实现各移动机器人之间的高效实时通信是一个关键的问题。通信需要解决对话管理、通信语言和通信协议三个问题。其中,通信语言是智能体之间传送信息和交换知识的媒介...
关键词：多智能体 足球机器人 协作问题求解 KQML 语言行为 
足球机器人多智能体协作策略被引量：12
《计算机工程与应用》2003年第24期60-63,共4页钟碧良 张祺 杨宜民 
国家863高技术研究发展计划项目资助(编号:512-9935-08;2001A422270);广东省重点科技攻关项目资助(编号:200027)
文章提出了足球机器人多智能体系统协作策略,它由三部分组成:角色执行器、角色分配器和避撞任务处理器。机器人角色分为进攻、防守和守门。角色任务处理器决定每一角色运动到何位置。角色分配器在每个采样周期中,根据视觉信息,动态地改...
关键词：多智能体 足球机器人 协作策略 角色分配 
足球机器人系统控制结构的研究与协作实现被引量：1
《电路与系统学报》2003年第4期133-136,共4页钟碧良 张祺 杨宜民 
国家863计划基金资助项目(512-9935-08);(2001A422270);广东省教育厅自然科学基金资助项目(200274)
本文分析了足球机器人系统集中式控制结构存在的问题,提出了足球机器人系统分布式控制结构,研究了足球机器人系统的协作机理和规则。仿真实验表明,分布式控制结构优于集中式控制结构。
关键词：多智能体系统 分层分布式结构 协作 机器人足球赛 
基于DSP的智能足球机器人的总体设计被引量：3
《广东工业大学学报》2003年第2期1-4,25,共5页张学习 杨宜民 李莹 
国家863计划项目(512-9935-08)(200lAA422270);广东省重点科技攻关项目(2KM005002G)
提出了一种基于DSP控制器的智能足球机器人的设计,采用DSP芯片构造足球机器人后,不仅简化了系统的外围设备,降低了系统的损耗,而且提高了系统的准确性和实时性,获得了更好的控制效果。
关键词：智能足球机器人 数字信号处理 脉宽调制 
足球机器人协调控制的研究被引量：8
《电机与控制学报》2003年第2期161-165,共5页钟碧良 杨宜民 
国家863计划项目(512-9935-08);(2001A422270);广东省教育厅资助项目(200274)
由于足球机器人在比赛过程中一直处于高速运动状态,所以对机器人运动的协调性和响应的快速性要求比较高。为此,分析了足球机器人的运动特性和机器人在运动过程中协调性差的原因,提出了速度协调控制算法和运动控制算法,并利用Lyapunov定...
关键词：足球机器人 协调控制 运动特性 速度控制 运动控制算法 多智能体系统 
足球机器人通讯系统的可靠性分析与设计被引量：10
《微电子学与计算机》2003年第1期17-19,共3页钟碧良 张祺 谢云 杨宜民 
国家863计划项目(512-9935-08);(2001AA-422270);广东省重点科技攻关项目(200027)
文章分析了影响足球机器人无线通讯系统的噪声和干扰,设计出具有抗干扰能力的无线通讯接收与发射电路和通讯协议。实验结果表明本无线通讯系统能有效地抑制噪声,克服干扰,满足足球机器人比赛要求。
关键词：足球机器人 通讯系统 可靠性分析 设计 
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