鲁捧控制

作品数：14被引量：33H指数：3
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四自由度教学机器人的鲁棒跟踪控制方法
《机械工程师》2007年第4期29-30,共2页汪建武 熊运星 
针对机器人中存在不确定性模型误差和外界干扰问题,设计出一个鲁棒轨迹跟踪控制器,以对其进行逆向动力学补偿,从而保证了跟踪误差的一致和终值有界。通过模拟仿真,对所提出的控制方案与比例积分微分(PID)控制方案进行了比较,结果表明,...
关键词：鲁捧控制 教学机器人 模型误差 仿真 
时滞不确定系统的鲁棒容错控制被引量：2
《自动化技术与应用》2006年第9期1-3,共3页邵克勇 宋金波 王建智 张会珍 宋衍茹 
研究了线性时滞不确定系统的鲁棒容错控制问题,基于Lyapunov理论,证明了系统在不确定性存在的情况下,采用一种有记忆的状态反馈控制律时,对于执行器故障具有完整性,并且运用MATLAB的LMI工具箱求解控制器参数。仿真说明了该方法的有效性。
关键词：时滞系统 鲁捧控制 容错控制 有记忆反馈 
轮式移动机械手的控制被引量：1
《科技广场》2005年第12期97-98,共2页邝先验 刘赣华 吴翠琴 
首先介绍了自行设计和开发的一种轮式移动机械手系统的硬件体系结构,然后提出移动平台和机械手的协调控制问题,考虑了机器人系统中的模型误差和外部干扰不确定因素,设计出鲁棒轨迹跟踪控制器。
关键词：轮式移动机械手 非完整约束 直流伺眼电机 鲁捧控制 
直线伺服虚拟轴机床H_∞鲁棒控制的研究被引量：1
《沈阳工业大学学报》2005年第3期280-283,共4页蓝益鹏 郭庆鼎 董俊尧 
辽宁省教育厅科学研究计划资助项目(2004D040)
对永磁直线同步伺服电机(PMLSM)驱动的6自由度虚拟轴机床提出H∞鲁棒控制的新方法.将负载扰动和各杆间耦合扰动的抑制问题归结为标准的H∞控制问题;基于Riccati不等式的处理方法,通过求Riccati不等式的对称正定解得到H∞控制器,以保证...
关键词：虚拟轴机床 直线伺服 鲁捧控制 H∞控制器 RICCATI不等式 
1MW变速变距风力发电机的滑模变结构鲁棒控制被引量：16
《沈阳工业大学学报》2005年第2期171-174,186,共5页郭庆鼎 赵麟 郭洪澈 
国家863资助项目(2001AA512022)
针对一种变速变距风力发电机,提出了一种滑模变结构鲁棒控制方案.由于滑模变结构具有独特的优点,因此应用滑模变结构原理设计了滑模变结构控制器.通过分析可知,所设计的滑模变结构控制器不但可以控制风轮转速使之从风中获得最大功率,还...
关键词：风力发电 变速 变桨距 滑模变结构 鲁捧控制 
一类不确定Lurie时滞奇异系统的鲁棒H_∞控制被引量：7
《自动化学报》2004年第6期920-927,共8页鲁仁全 黄文君 苏宏业 褚健 
国家杰出青年基金(NSFC.60025308)中国高等学校优秀青年教师教学和科研奖励基金国家"十五科技攻关项目"(2001BA204B01)资助~~
研究一类具有不确定性的 Lurie 时滞奇异系统的鲁棒稳定性分析和 H_∞状态反馈控制器设计方法．针对一类具有参数不确定性、未知时滞的奇异系统，得出了系统鲁棒稳定和鲁棒 H_∞状态反馈控制器存在的充分条件，它能使得不确定 Lurie 时...
关键词：奇异系统 LURIE系统 鲁捧控制 线性矩阵不等式 
一种基于鲁棒性设计的一阶倒立摆双闭环控制方法被引量：4
《自动化技术与应用》2004年第4期11-15,共5页蔡增威 刘德春 张晓华 
本文在利用牛顿运动定律建立起一阶倒立摆数学模型的基础上 ,对精确模型进行了工作点附近的线性化与降阶处理 ;以摆角为内环、小车位移为外环 ,利用鲁棒控制理论设计出确定参数 (摆长L和摆杆质量m)下的内、外环PD控制器 ;
关键词：一阶倒立摆 鲁捧控制 
机器人柔性手臂混合ITAE最佳鲁棒控制研究被引量：2
《计算机工程与应用》2003年第13期64-67,共4页崔玲丽 肖志权 
国家自然科学基金(编号:69885007);国家杰出青年基金(编号:60125310)
机器人柔性手臂动力学模型的复杂性及客观系统中的不确定因素,使传统的控制系统很难达到预定的控制要求,寻求鲁棒性强的控制策略势在必行。针对模型参数及扰动的不确定性,进行混合ITAE最佳控制、H∞PID鲁棒控制策略研究,同时利用遗传算...
关键词：遗传算法 ITAE最佳控制 H∞PID鲁捧控制 柔性 机器人手臂 
一类不确定非线性系统的鲁棒控制
《湖北师范学院学报（自然科学版）》2003年第1期15-17,共3页王中生 廖晓昕 
中国自然科学基金 ( 60 0 740 0 8)
研究一类不确定非线性动力系统的鲁棒控制问题 ,给出了状态反馈鲁棒指数镇定的充分条件。该方法无需借助Ricatti方程及Liapunov函数。
关键词：不确定非线性动力系统 鲁捧控制 状态反馈 指数镇定 控制理论 
用MATLAB设计鲁棒PID压力控制器系统
《锦州师范学院学报（自然科学版）》2003年第1期45-46,共2页庄建红 
利用可重复执行的交互式MATLAB软件,给出了鲁棒PID压力控制器的设计方法。研究结果表明,所设计的PID压力控制器的调节时间T_s≤0.5s,当输入为阶跃信号时,系统能达到ITAE最优。仿真结果表明,通过串联一个增益放大器,当C_0在0.1～10范围...
关键词：鲁捧控制系统 鲁棒PID压力控制器 系统设计 MATLAB 状态反馈 调节时间 
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