运动学反解

作品数：81被引量：310H指数：9
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基于蒙特卡罗法的星载太阳辐照度光谱仪对日指向误差分析被引量：8
《光学精密工程》2021年第3期474-483,共10页郭旭 胡春晖 颜昌翔 郭永飞 马泽龙 胡庆龙 
国家自然科学基金资助项目(No.61805235)。
为保证光谱仪能够获取到有效太阳光谱数据,要求搭载光谱仪的二维转台能够长时间高精度跟踪太阳,而跟踪太阳的前提是转台实现精准指向,使太阳进入导行镜的有效视场。根据从卫星接收的太阳矢量和姿态数据对安装误差进行修正,计算修正后转...
关键词：星载光谱仪 坐标变换 运动学反解 蒙特卡洛 指向误差 
新型四足步行机器人串并混联腿的运动学分析被引量：22
《光学精密工程》2015年第11期3147-3160,共14页高建设 李明祥 侯伯杰 王保糖 
国家自然科学基金资助项目(No.U1304510);郑州大学优秀青年教师发展基金资助项目(No.1421321076)
针对串联四足机器人行走惯量大,自重/载重比大的问题,提出一种新型串并混联四足步行机器人,并对该机器人的串并混联腿进行运动学分析。该机器人由一个运载平台和四条结构相同的串并混联腿组成,每条腿均由髋关节、大腿、小腿顺次连接构成...
关键词：串并混联机器人 四足步行机器人 运动学正解 运动学反解 奇异性分析 工作空间 
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