运动学方程

作品数：236被引量：709H指数：12
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基于深度视觉传感的巡检机器人行进轨迹跟踪控制被引量：1
《机械与电子》2023年第9期53-56,62,共5页郭建仙 
巡检机器人面对不同路况时反应速度的时间差使其行进轨迹跟踪控制容易产生误差。为了提高巡检机器人复杂操作环境中的行进轨迹跟踪控制效果,提出基于深度视觉的巡检机器人行进轨迹跟踪控制方法。根据巡检机器人移动位姿和轴向运动轨迹...
关键词：巡检机器人 运动学方程 Kinect深度视觉传感器 行进轨迹 滑模控制器 
禽蛋吸运分级机械手运动学分析被引量：4
《机械与电子》2011年第9期59-61,共3页张兴国 倪远征 
南通大学杏林学院自然科学基金项目(2010K127);南通大学机械工程学院自然科学项目(2010002)
通过对禽蛋吸运分级机械手的结构组成、技术参数等的分析,采用D-H法建立了机械手的连杆坐标系,得到机械手的杆件几何参数和关节变量,进而推导出其运动学方程,为机械手的轨迹规划、运动控制提供数学模型基础,便于更好地对其进行开发利用...
关键词：禽蛋分级 机械手 连杆坐标系 运动学方程 
混联码垛机器人运动学分析与仿真被引量：16
《机械与电子》2010年第3期57-60,共4页刘扬 高志慧 贠超 李一吾 
针对码垛作业任务要求,设计了一种混联码垛机器人结构;为了简化机器人运动学方程的建立过程,根据机器人的特殊结构,把机器人的并联部分看作一个整体,以串联结构代替并联结构,应用D-H法建立了机器人的运动学模型,并给出了逆运动学方程.最...
关键词：混联码垛机器人 并联结构 运动学方程 
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