攀爬机器人

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高压输电线路铁塔攀爬机器人夹持机构设计
《机械设计与制造》2025年第3期257-261,共5页李文杰 刘超 王青云 刘志东 
国网天津市电力公司科技项目资助(KJ21-1-32)—220千伏直线塔智能化组塔施工关键技术研究。
输电铁塔是由角钢通过螺栓连接,或者焊接形成的桁架结构。为了有效减少塔上作业人员的数量,降低高空作业风险,行业迫切需求一种可实现塔上自动攀爬、智能作业的机器人。针对高压输电铁塔高空作业和检测需求,设计了一种具备攀爬角钢等功...
关键词：输电铁塔 攀爬机器人 夹持机构 
面向换热管检测的抓握式管板攀爬机器人设计与实现
《机器人》2025年第1期109-122,共14页全鹏 伍剑波 颜荣 沈川 罗阳 魏巍 杨文辉 李沛远 
国家自然科学基金(62373265);国家市场监督管理总局科技计划(2022MK153);四川省科技厅科技计划(2023YFS0413);四川省市场监督管理局科技计划(SCSJZ2023001)。
针对换热管多规格自动检测的需求,提出了一种全新的抓握式管板攀爬机器人GTCBot。首先,基于多规格大面积管板的地图特征和三趾啄木鸟的攀爬运动机理,设计出一种适应不同规格管板的自锁爬行脚机器人,并建立静力学模型开展受力分析,完成...
关键词：换热管 无损检测 管板爬行机器人 自锁爬行脚 
面向三维钢结构环境的攀爬机器人可行域检测模型
《自动化与信息工程》2024年第6期36-40,46,共6页陈冬青 邓泳涛 
国家自然科学基金面上项目(52275011);广东省基础与应用基础研究基金自然科学基金面上项目(2024A1515011871)。
可行域检测对于自主移动攀爬机器人理解周围环境,保障其高效、安全地移动具有重要意义。针对传统语义分割模型参数量大、计算速度慢等问题,提出一种改进的DeepLabv3+模型。该模型的主干网络采用轻量级的MobileNetv2替代Xception,有效减...
关键词：攀爬机器人 可行域检测 三维钢结构 MobileNetv2 全局注意力机制 
分段步进式铁塔攀爬机器人设计与研究
《机械设计与研究》2024年第6期46-51,共6页江涛 黄俞搏 石利荣 冯文斐 张伟军 
南方电网科技资助项目(YNKJXM20210131)。
铁塔是输电线路中的主要部件,分布广泛数量众多。受野外恶劣气候影响极易损坏,需要定期进行安全检修。目前检修方式是人工爬到高空进行检修作业,作业强度大,安全风险高。文中介绍了一种分段步进式铁塔攀爬机器人的设计与研究工作。该机...
关键词：攀爬机器人 输电铁塔 机构设计 结构设计 
轮式管桩攀爬清洗机器人的结构设计与实验
《制造业自动化》2024年第11期38-45,共8页汪涛 宋瑞银 吴瑞明 张雷 胡国瑞 
浙江省领雁计划研发攻关计划(2023C03122);宁波市重点研发计划暨“揭榜挂帅”第一批拟立项项目(2022Z172)。
为提高码头管桩清洗维护的自动化水平,降低人工清洗的风险,设计了一种轮式管桩攀爬清洗机器人。首先对机器人的结构进行了设计,并对机器人在海浪中的受力情况、驱动轮的附着与驱动条件和弹簧的受力条件进行了分析。然后利用ADAMS软件对...
关键词：管桩清洗 攀爬机器人 轮式 环抱式 ADAMS仿真 
三级改进A^(*)算法融合碰撞预测的角钢攀爬机器人路径规划
《制造业自动化》2024年第10期83-90,共8页李振 刘志东 王青云 魏志民 王丽杰 
天津市教委科研计划(2020KJ085)。
针对角钢塔作业机器人攀爬路径障碍多、运动效率低等问题,提出一种融合碰撞预测的三级改进A^(*)算法。首先,采用轴对齐包围盒碰撞检测算法,建立机器人夹爪和塔上障碍的避碰关系。然后,通过优化A^(*)算法的访问时间阈值和构建威胁函数进...
关键词：角钢塔 攀爬机器人 碰撞检测 改进A*算法 运动规划 
矿用钢丝绳捻向攀爬轮式巡检机器人设计
《中国机械工程》2024年第10期1732-1739,共8页唐超权 佟秉航 唐玮 张岗 王思远 汤洪伟 刘贝 周公博 
国家重点研发计划(2016YFC0600905);国家自然科学基金(62073328,62233011)。
针对矿用钢丝绳无人巡检需求,设计研制了一种沿钢丝绳捻向攀爬的巡检机器人。该机器人所需的驱动力约为传统沿轴向攀爬机器人的0.915倍,携带负载3 kg时,其越障高度比轴向攀爬机器人的越障高度大0.6 mm,障碍物高度为3 mm时,它携带的最大...
关键词：攀爬机器人 捻向攀爬 钢丝绳 巡检 
正交异性钢桥面板疲劳裂纹图像巡检测量系统研究
《公路》2024年第9期343-350,共8页周焕新 程斌 黄斌 曾令博 滕念管 
国家重点研发计划项目,项目编号2021YFE0107800;中交集团院士专项科研经费项目,项目编号YSZX-03-2021-01-B。
为提高正交异性钢桥面板疲劳裂纹检测效率及精度,研究提出了一套集磁吸附攀爬机器人与裂纹图像处理平台为一体的新型巡检测量系统。攀爬机器人所搭载的磁吸附装置使其能安全吸附在顶板、U肋侧板以及横隔板表面,并按预先设定路线或手动...
关键词：桥梁检测 正交异性钢桥面板 疲劳裂纹 巡检系统 图像测量 攀爬机器人 
基于拓扑优化的越障攀爬机器人抓手机构设计
《上海第二工业大学学报》2024年第3期280-288,共9页张浩淳 蔡池兰 周嘉裔 
针对越障攀爬机器人在危险场景中的功能缺失问题,提出了一种可快速拆装的抓手机构,使越障攀爬机器人能够实现抓取和运输的功能,并在保证结构可靠性的前提下,通过拓扑优化的方法对抓手机构中的摆动架结构进行轻量化设计,得到优化后的摆...
关键词：抓手机构 结构优化 拓扑优化 轻量化设计 
基于模糊分数阶PID的轮式攀爬机器人运动控制
《机械与电子》2024年第7期47-51,共5页郑孝干 冯振波 杨毅豪 林信恩 陈海旭 
国网福建省电力有限公司科技项目(52131021022B)。
基于模糊分数阶PID的轮式攀爬机器人运动控制,通过李群李代数方法建立轮式攀爬机器人的动力学方程,有助于理解机器人的运动特性,并为控制器设计提供基础。设计一种模糊分数阶PID控制器,将控制信号转化为控制电机所需的力矩输出,以满足...
关键词：粒子群算法 轮式攀爬机器人 PID控制器 机器人结构 运动控制 
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