平面并联机器人

作品数：36被引量：124H指数：7
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三自由度并联机器人的轨迹跟踪滑模控制
《智能计算机与应用》2024年第8期48-53,共6页李文凯 张寒莉 储青 
为了提高并联机器人在有干扰或者模型不确定情况下的工作性能,本文设计了一种模糊自适应滑模控制方法,并将其应用于平面3-PRR并联机器人的轨迹跟踪控制中。首先,采用解析法对机器人进行了运动学分析,并基于虚功原理法建立了其动力学模型...
关键词：平面并联机器人 虚功原理 滑模控制 轨迹跟踪 
平面并联机器人离线PID控制优化研究
《机械设计与制造》2024年第5期156-160,共5页刘一扬 王春燕 
河南省科技攻关重点项目(232102220075)。
为了使平面并联机器人在闭环控制系统中具有更稳定的控制性能。对此,这里构建了平面五杆并联机器人动力学模型及其控制系统模型,给出了控制系统的增益矢量p。对机器人系统模型进行离线PID控制优化,通过控制增益来设计控制系统中的增益矢...
关键词：平面五杆并联机器人 离线PID控制优化 非线性单目标动态优化 差分进化算法 
3-RRR平面并联机器人的边界奇异位形个数研究被引量：1
《机械设计与研究》2023年第6期57-62,67,共7页刘佳伟 尤晶晶 王澍声 黄宁宁 
国家自然科学基金资助项目(51405237);江苏省高等学校大学生创新创业训练计划资助项目(202310298142H)。
在并联机器人的各种奇异位形中,边界奇异是最容易产生的,且该位形下机器人的运动学和力学传递性能极差。以3-RRR平面并联机器人为研究对象,从位置反解的角度,对边界奇异位形的个数进行了研究。首先,运用图解法,确定了并联机器人的位置...
关键词：并联机器人 运动学 边界奇异 判别式 工作空间 
Delta平面并联机器人运动仿真分析
《现代制造技术与装备》2022年第4期21-24,共4页张源 
Delta并联机器人具有结构简单、承载能力强以及动力性能好等优点,广泛应用于食品、饮料、医药、电子及日化等行业。选取3RRR型平面并联机器人作为研究对象,利用Creo构建并联机器人的三维实体模型。在Creo中,对3RRR平面并联机器人总装配...
关键词：并联机器人 干涉检验 运动仿真 
3-PPR并联伺服平台非线性同步鲁棒控制被引量：2
《中国机械工程》2020年第19期2269-2275,共7页王薪宇 秦伟 孙晓军 胡小亮 
国家自然科学基金资助项目(51605059)。
3-PPR并联伺服平台由3个伺服电机协同驱动,实现平面位姿的精密调整。针对各轴运动不协同而导致轨迹精度降低的问题,基于平台的运动学分析和动力学模型,引入虚拟电机的概念,定义了平台的非线性同步误差,设计了一种非线性同步鲁棒控制器,...
关键词：平面并联机器人 非线性同步 鲁棒控制 位姿跟踪 虚拟电机 
平面3-■RR刚柔耦合并联机器人逆动力学研究被引量：1
《机械设计》2019年第11期6-13,共8页赵新华 王嘉斌 刘凉 张青云 戴腾达 史晨阳 
国家重点研发计划资助项目（2017YFB1303502）;天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目（17JCYBJC18300）;天津市大学生创新训练计划资助项目（201810060013）;天津市教委科研计划资助项目（2017KJ259）
以平面3-RRR刚柔耦合并联机器人为研究对象,研究了其逆动力学模型和数值迭代求解算法。以绝对节点坐标法描述并联机器人中的柔性梁单元,并以自然坐标法描述其他刚性构件,基于拉格朗日原理构建了刚柔耦合系统的逆动力学模型。采用了缩减...
关键词：3-RRR平面并联机器人 刚柔搞合 绝对节点坐标 自然坐标 不变姐阵 generalized-Alpha法 
3-RRR平面并联机器人全姿态工作空间及其特性研究被引量：2
《机械传动》2018年第9期145-148,共4页崔建昆 俞佳俊 曹丽亚 
提出一种平面并联机器人工作空间新的表达方法。以3RRR平面并联机器人为例,采用迭代搜索法,以运动方程逆解为判别式,进行工作空间的圆周式搜索,得到了全姿态工作空间的三维展示,并对其特性进行研究。在此基础上,得到可达工作空间以及工...
关键词：并联机器人 全姿态工作空间 搜索算法 
3-RRR平面并联机器人神经网络滑模控制研究被引量：4
《机床与液压》2018年第15期16-19,共4页任鹏飞 耿世勇 
国家自然科学基金资助项目(51407035);广东省自然科学基金资助项目(S2013040013776);河南省高等学校重点科研项目(17A470007)
针对具有强耦合和高非线性并联机器人的轨迹跟踪控制研究,设计了一种基于神经网络滑模控制器的控制系统。在传统滑模控制的基础上,利用神经网络算法实时修正系统非线性项和不确定参数的功能,有效抑制了SMC系统的抖振现象。建立了3-RRR...
关键词：并联机器人 运动学分析 神经网络 滑模控制 仿真分析 
3-RRR柔性平面并联机器人自激振动控制被引量：7
《振动与冲击》2017年第21期138-143,共6页杨杰 邱志成 张宪民 
国家自然科学基金(U1501247;91223201);广东省自然基金(S2013030013355)
对平面3自由度并联机器人进行了运动学建模和运动控制研究。在平台运动过程中,对柔性杆上压电陶瓷的振动进行实时采样,获取振动信号的情形和主要模态。在高速运动到目标点时,由于柔性杆弹性变形过大导致存储能量过高,使得残余振动可能...
关键词：柔性并联机器人 运动控制 自激振动 主动控制 
3-RRR平面并联机器人工作空间边界求解和灵活性研究被引量：6
《机械传动》2016年第8期38-42,共5页曹丽亚 崔建昆 宋亚楠 
提出了求解平面并联机器人工作空间边界的基于迭代搜索法的圆周式搜索算法,并分析了其灵活性指标。通过对3-RRR平面机器人工作空间的分析,根据迭代搜索法,在判别方程存在逆解的条件下,以圆周式搜索算法确定一系列的边界点,所得结果与运...
关键词：并联机器人 工作空间 圆周式搜索算法 灵活性 雅可比矩阵 
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