人工势场法

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一种多机械臂系统协同避障路径规划的无序关系优化方法
《制造业自动化》2024年第7期70-74,共5页王清珍 
针对多机械臂路径规划时受到障碍物影响,导致避障路径协同规划效果差的问题,提出基于人工势场法的多机械臂系统协同避障路径规划方法。在分析多机械臂运动性能基础上,为确定各机械臂末端位置与姿态之间的无序对应关系,运用随机函数,并...
关键词：多机械臂 协同避障 路径规划 人工势场法 修正 
融合灰狼算法和人工势场法的搜救机器人路径规划研究被引量：2
《制造业自动化》2024年第4期48-52,共5页马小康 白宗文 杨延宁 高康平 
国家自然科学基金(62266045);延安市科技计划(2022-GYGG-006)。
针对传统人工势场法应用于搜救机器人路径规划存在的路径规划耗时过长、平滑性差、易陷入局部最小值等问题,通过调整斥力场函数,改善障碍物与搜救机器人之间因斥力较大而造成路径规划时间长的问题。结合灰狼算法机制简单、全局搜索能力...
关键词：路径规划 搜救机器人 灰狼算法 人工势场法 
基于布谷鸟搜索算法的多智能体自动避障方法被引量：1
《制造业自动化》2022年第6期190-194,共5页安文广 
提出基于布谷鸟搜索算法的多智能体自动避障方法,提高多智能体的避障效果。基于人工势场法原理确定多智能体受到的引力、斥力及增益系数,通过布谷鸟个体优劣排序确定不同飞行方式以及设定权重系数实现布谷鸟搜索算法的改进,利用改进后...
关键词：布谷鸟搜索算法 多智能体 自动避障 人工势场法 增益系数 适应度函数 
改进D^(*) Lite和人工势场法的移动机器人路径规划研究被引量：11
《制造业自动化》2022年第2期153-158,共6页杜轩 欧资臻 
在变化的室内环境中,将D^(*) Lite与人工势场法相结合进行移动机器人路径规划。首先,使用D^(*) Lite初步规划出一条全局最优路径,再通过节点筛选机制来剔除全局路径的冗余节点,使得所规划的路径更加平直;然后,当遇上未知障碍物调用重规...
关键词：路径规划 D^(*)Lite 人工势场法 移动机器人 
基于蝙蝠算法-人工势场的机器人路径规划研究被引量：14
《制造业自动化》2021年第2期76-81,共6页李昶威 甘屹 孙福佳 张鹏举 
国家自然科学基金项目(51375314)。
为优化机器人路径规划全局最优问题,将人工势场法思想融入到蝙蝠算法中,建立基于人工势场蝙蝠算法(Bat Algorithm-Artificial Potential Field,BA-APF):在蝙蝠算法的脉冲速率中引入动态扰动系数g,加强算法的局部搜索能力,在蝙蝠位置更...
关键词：路径规划 人工势场法 蝙蝠算法 三次样条插值 
基于改进A^*势场法的机器人动态路径规划研究被引量：13
《制造业自动化》2021年第1期83-87,共5页王晓燕 吕金豆 
针对人工势场法在路径规划中出现的目标点不可达、转折次数多及路线较长的问题,提出了一种动态环境下移动机器人全局路径规划的改进A^*势场算法。首先采用A^*算法在已知静态环境中进行全局最优路径规划,当移动机器人进入动态障碍物影响...
关键词：动态路径规划 A*算法 人工势场法 速度势场 
基于模糊人工势场法的机械臂避障达点研究被引量：6
《制造业自动化》2019年第12期27-30,35,共5页韩峰 赵京 
国家自然科学基金（51475016）;北京市自然科学基金项目(3192002)
针对机械臂的避障达点问题,结合人工势场法与关节空间搜索方法进行研究,同时设计模糊控制器调节重构的势场函数中引力势场以及斥力势场权重系数来克服传统人工势场法的局部极小问题。用Mat lab进行了仿真证明其有效性,同时用kukaiiwa机...
关键词：人工势场法权重系数 模糊控制 机械臂 局部极小 
基于改进势场蚁群算法的自动引导小车路径规划研究被引量：9
《制造业自动化》2019年第7期70-74,共5页王雨 谢峰 刘玉磊 朱翔 
安徽省自然科学基金
自动引导小车(AGV)是自动化车间里必不可少的一种运载工具,为了实现AGV小车可以在自动化车间环境下能够进行自主导航、避障和路径最优功能,提出了一种通过建立栅格地图,在蚁群算法的基础上加入人工势场局部搜索寻找最优路径的算法。该...
关键词：蚁群算法 人工势场法 路径规划 自动引导小车 动静态障碍物规避 
基于梯度下降法和改进人工势场法的无人车避障方法被引量：9
《制造业自动化》2018年第11期81-84,共4页方朋朋 杨家富 施杨洋 于凌宇 
南京市科技创新项目:氢能源汽车管理系统开发(2015CG047);江苏高校品牌专业建设工程资助项目;英文标志简称:TAPP(PPZY2015A062)~~
无人车在规划路径进行实时避障时所使用的传统人工势场法存在着局部极小值的缺点,导致无人车无法顺利到达目标点。通过对人工势场法规划路径失败原因分析,用梯度下降法对人工势场法进行优化,找到产生局极小值点的障碍物,并在局部极小值...
关键词：无人车 人工势场 避障 扰动 梯度下降 
基于模糊人工势场法的移动机器人路径规划被引量：12
《制造业自动化》2015年第13期4-7,11,共5页潘洲 万衡 李嘉琦 
针对复杂环境下移动机器人的路径规划问题,提出模糊逻辑和人工势场法相融合的路径规划方法。对传统人工势场法进行了改进,针对人工势场法中的局部最小问题,提出了设置虚拟障碍点的方法,仿真验证效果可行;把通过人工势场法得到的相关数...
关键词：移动机器人 人工势场法 模糊逻辑 路径规划 
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