模型跟随自适应控制

作品数：19被引量：29H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
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机械手的线性扰动和模型跟随自适应控制方案的仿真研究
《机器人》1989年第5期7-13,共7页曾瑶辉 徐缤昌 
本文提出了机械手在关节坐标系中的引入积分作用的线性扰动自适应控制和引入重力补偿的模型跟随自适应控制方案.在 PC/XT 机上的仿真结果表明,上述两个控制方案,即使在负载未知时也能使机械手跟随期望轨迹.
关键词：机器人 自适应控制 仿真 机械手 
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