串并联机器人

作品数:23被引量:47H指数:4
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相关领域:自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者:李静沈南燕罗建国耿亮陆震更多>>
相关机构:上海大学北京航空航天大学燕山大学华中科技大学更多>>
相关期刊:《机械制造》《中国医疗器械杂志》《机械设计与制造》《机电一体化》更多>>
相关基金:国家自然科学基金国家高技术研究发展计划福建省教育厅资助项目国家重点基础研究发展计划更多>>
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  • 主题=运动学x
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二元驱动串并联机器人结构参数约束条件分析被引量:1
《机械设计与制造》2018年第9期105-107,111,共4页杜幸运 赵慧 徐鹏成 
以平面变几何桁架机构为二元驱动串并联机器人基本模块,将基本模块串联起来构成二元驱动串并联机器人离散系统,推导其正运动学方程,分析了其末端执行器的位置空间和姿态变化范围。根据上、下平台之间相对姿态转角为实数的约束条件,采用M...
关键词:二元驱动 串并联机器人 平面变几何桁架机构 正运动学 
新型多轴振动台运动学与动力学建模被引量:1
《机械制造》2011年第10期7-10,共4页陈良 许哲 韩俊伟 丛大成 
以一种具有串并联混合结构的新型多轴振动台为对象,进行运动学建模并运用拉格朗日法对其进行动力学建模。解决了目前对该种混合结构机器人的运动学与动力学建模的问题,得到了简单易懂的运动学与动力学模型,为该类型的结构设计与优化奠...
关键词:运动学 动力学 拉格朗日法 串并联机器人 
6自由度串并联机器人的逆运动学分析被引量:5
《机械设计与研究》2010年第1期52-55,共4页胡安元 赵现朝 高峰 
国家重点基础研究开发计划(973计划)资助项目(2006CB705400)
研究了一种新型的6-DOF串并联机构,此串并联机构由一个5-DOF的并联机构串联一个转动副组成。建立了此串并联机构的运动学方程;进行位置反解,并提出一个求解算法——逐次搜索法;分析了机构的奇异位型,根据奇异性提出构型改进措施。通过...
关键词:串并联机构 运动学分析 逐次搜索法 奇异性 
基于Pro/E的串并联机器人的逆向运动学仿真
《机电产品开发与创新》2009年第6期21-22,共2页杨慧敏 滑玉卿 冯智强 
在Pro/E中完成串并联机器人的三维建模,巧用Pro/E中测量结果输出的图表文件,利用反加驱动的方法建立运动仿真,然后巧妙创建坐标系,通过测量得到实际驱动电动机的运动规律。
关键词:PRO/E 逆向 实体建模 运动学仿真 
一种4-DOF串并联机器人控制系统的设计
《组合机床与自动化加工技术》2008年第4期42-46,共5页郑建勇 王文凯 李为民 史金飞 
国家自然基金资助(50475055)
文中针对4-DOF串并联机器人试验样机的研制,基于运动副分析,介绍了其主体结构3-7R并联解耦机构的构型,进行了运动学分析;并基于动平台的位置控制,选用了CUSNUC2100数控系统作为机器人控制系统的硬件平台,建立了系统的控制结构和机器人...
关键词:串并联机器人 解耦 运动学 CUSNUC2100 
基于UG的串并联机器人ADAMS运动学仿真被引量:13
《机械设计》2007年第4期5-8,共4页罗建国 何茂艳 陆震 黄真 
国家自然科学基金资助项目(50375007)
基于多个实体建模软件的内部特有转换关系,通过Pro/E和UG建立串并联机器人的几何实体模型,UG中定义机器人的运动副,ADAMS中编制的特定程序,并动态模拟机构上下层动平台在特定结构形式下的反向运动学特性,以三维动态画面和平面曲线图综...
关键词:建模 转换 定义 运动学 仿真 
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