串联机器人

作品数：170被引量：867H指数：16
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：陈盛徐向荣高翔赵明扬关永更多>>
相关机构：燕山大学华中科技大学华南理工大学东北师范大学更多>>
相关期刊：更多>>
相关基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金江苏省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
选择条件：
  • 学科=机械工程—机械设计及理论x
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于NSGA-Ⅱ的串联机器人几何参数公差的多目标优化分配
《东北大学学报（自然科学版）》2024年第6期829-836,共8页房立金 高跃 曹新星 巩云鹏 
辽宁省基础研究计划项目(2022JH2/101300202);国家自然科学基金资助项目(62273081).
为了提高机器人末端执行器的几何定位精度,在机器人精度的初始设计阶段合理分配几何参数公差,提出了一种带精英策略的快速非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)的以成本与精度为目标的多目标公差优化分配方法.以ROKAE XB7型6自由度串联机器人为...
关键词：串联机器人 定位精度 公差优化分配 多目标优化 
串联机器人模态仿真与实验被引量：3
《制造业自动化》2023年第10期115-119,共5页陈昊然 张宇 段昊宇翔 谢康 
云南省科技厅重点研发项目(工业领域)(2018BA070)。
针对HW700型六自由度串联机器人某一固定位姿,采用有限元仿真与锤击实验测试法相结合的方法对其进行模态分析。在模态仿真与实验中,计算得到了机器人前6阶模态振型与固有频率。在实验结果中,通过稳态图得到其基频为105.36Hz,达到了较高...
关键词：六自由度串联机器人 有限元分析 模态分析 稳态图 
平面3R串联机器人的动力学轨迹跟踪迭代学习控制
《机器人技术与应用》2022年第4期35-38,共4页赵涛 刘勇 赵虎 苏博 朱洋 李庚禹 
宁夏重点研发计划(引才专项)项目,项目编号2021BEB04029;宁夏自然科学基金项目,项目编号2021AAC03178;北方民族大学中央高校基本科研业务费专项,项目编号2020KYQD26。
串联机器人是通过关节将一系列连杆串联成开环的运动链,采用驱动器驱动各个关节运动从而带动连杆的相对运动,使末端执行器到达合适的位姿。针对一种平面3R串联机器人,本文首先根据拉格朗日方程建立该机器人的动力学模型,然后采用机器人...
关键词：串联机器人 动力学建模 迭代学习控制 数值仿真 
基于共形几何代数的串联机器人误差建模方法被引量：3
《机电工程》2022年第3期281-290,共10页张睿 张海峰 柴馨雪 
国家自然科学基金资助项目(51935010,52005448);浙江省自然科学基金资助项目(LQ19E050015)。
针对机器人绝对定位精度相对较低,无法满足高端制造领域的精度要求等问题,提出了一种基于共形几何代数(CGA)的串联机器人误差建模方法。首先,在CGA的框架下,通过计算相邻关节点的CGA运动算子及其共轭形式,得到了机器人末端坐标系的坐标...
关键词：串联机器人 运动学标定 共形几何代数 误差建模 
5R串联机器人运动学分析及其控制系统研究被引量：7
《中国测试》2021年第11期21-27,共7页李国洪 周琪钧 
国家重点研发计划项目(2017YFB1303304);天津市科委重点研发计划项目(18YFFCTG00040)。
针对国内工业机器人市场基本为进口产品垄断以及高校对于工业机器人教育仍采用传统实物加示教演示等状况,该文设计开发一款基于STM32F407的经济型5R抓取机器人系统并将其运用于教学演示和简单操作应用。首先,根据DH法对该5R机器人运动...
关键词：STM32微控制器 工业机器人 正逆运动学 MATLAB 
基于神经网络的含间隙串联机器人误差控制仿真研究被引量：4
《机床与液压》2021年第9期34-40,50,共8页陈婵媛 杨丽新 张德福 肖桂英 
广东省普通高校青年创新人才项目(2020KQNCX135)。
串联机器人大规模应用于工业生产中,提高机器人精度成为一个重要课题。在串联机器人中,各构件通过刚性铰链串联,铰链间隙对机器人运动精度的影响不可忽略。由于间隙对机器人运动的影响具有较强非线性,较难利用解析方法获得其逆运动学模...
关键词：串联机器人 间隙 误差控制 神经网络 仿真分析 
基于MATLAB六自由度串联机器人运动学分析被引量：16
《制造业自动化》2020年第9期56-61,共6页冷玉珊 邓子龙 高兴军 
以某工业串联机器人为研究对象,利用D-H方法创建机器人各个连杆坐标系并确定D-H(结构)参数,用正交变换矩阵顺次相乘完成运动学正解的推导,通过矩阵左乘使对应元素相等求解运动学逆解方程。利用Matla b软件Robotics Toolbox工具箱建立运...
关键词：串联机器人 正逆解 轨迹规划 Matla b 运动分析 
考虑碰撞的冗余串联机器人冲击运动分析与优化被引量：2
《农业机械学报》2019年第9期413-420,共8页畅博彦 朱永杰 金国光 宋艳艳 李晓宁 路春辉 
国家自然科学基金项目(51475330);天津市自然科学基金项目(17JCQNJC03900);天津市教委科研计划项目(2018KJ205);天津市高等学校创新团队培养计划项目(TD13-5037)
根据操作环境和使用工况的不同,将碰撞问题划分为无约束碰撞问题和有约束碰撞问题,有约束碰撞问题又包括定点碰撞和动点碰撞。首先,基于Lagrange方程建立串联机器人系统的冲击动力学模型,并结合经典碰撞理论与恢复系数方程,推导了碰撞...
关键词：串联机器人 碰撞 冲击运动 性能指标 优化设计 
基于多孔标定法的串联机器人运动学标定研究被引量：6
《机电工程》2019年第5期470-474,500,共6页王宪伦 胡晓伟 
山东省重点研发计划资助项目(2018GNC112007)
针对串联机器人传统标定方法有缺陷,使机器人标定后运动精度仍旧存在较大误差的问题,对串联机器人进行了运动学标定方法的研究。在单孔标定法的基础上进行了优化改进,提出了一种基于多孔标定法的串联机器人运动学标定技术,通过MDH误差...
关键词：运动精度 运动学标定 多孔标定法 MDH误差模型 
含过约束的串联机器人受力分析与动力学建模
《制造业自动化》2018年第12期37-41,共5页武冰昕 吴连松 万英和 汪旸 陈芳 
具有闭环结构的串联机器人常常含有过约束,在受力分析时会出现静不定问题。应用螺旋理论分析了动态下具有闭环结构的串联码垛机器人出现静定问题的本质。采用拆杆法建立了机器人动态下的静力学平衡方程,并基于小变形叠加原理建立相应的...
关键词：过约束 静不定 动力学建模 
全选清除导出
共3页<123>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部