李洪谊

作品数：47被引量：292H指数：9
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：机器人扑翼微型机器人电磁驱动内窥镜更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生文化科学电气工程更多>>
发文期刊：《科学通报》《控制工程》《自动化学报》《机械工程学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金沈阳市科技计划项目辽宁省教育厅高等学校科学研究项目国家科技支撑计划更多>>
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非对称式磁耦合谐振无线能量传输系统被引量：3
《信息与控制》2017年第2期243-247,共5页方学林 王重阳 李洪谊 
国家自然科学基金资助项目(61473281);国家科技支撑计划资助项目(2015BAI01B13)
为解决无线能量传输系统中因接收端尺寸限制而导致传输效率下降,基于电路理论建立非对称式四线圈无线能量传输系统模型,并推导出系统效率表达式;分析系统主要参数对传输效率的影响,结果表明可通过提高发射线圈尺寸来补偿减小接收线圈组...
关键词：磁耦合谐振非对称式传输效率无线能量传输(WPT) 
便携式体外生命支持系统离体和在体实验研究被引量：2
《中国体外循环杂志》2017年第1期38-41,共4页刘宇 周圆圆 尹宗涛 李洪谊 王辉山 
2013年军队装备研制项目重大项目(ASY135001);2014年辽宁省建设产业技术创新体系示范工程医疗器械临床研究平台(2014305006)
目的初步考察便携式体外生命支持系统的离体和在体性能。方法离体实验检测便携式体外生命支持系统的稳定性;在体实验中12只雌性巴马香猪随机分为实验组和对照组,每组6只。分别应用便携式体外生命支持系统及Maquet公司Rotaflow系统进行...
关键词：便携 体外生命支持 动物实验 体外实验 
一种应用于遥操作系统的机械振动辨识方法被引量：1
《信息与控制》2016年第2期185-192,198,共9页陈鹏 崔龙 李洪谊 
当考虑遥操作系统中轻型机器人的结构振动辨识问题时,由于通讯环节的带宽窄和通讯频率低,传统的振动辨识方法将遭遇瓶颈.因此,研究如何减少振动辨识过程中需要传输的数据量显得尤为重要的.为此,本文借鉴ESPRIT(estimation of signal par...
关键词：欠采样 机械振动 振动辨识 遥操作系统 附加采样点法 
FS-SEA柔性臂改进的反馈计算力矩控制方法被引量：3
《载人航天》2016年第2期233-240,共8页陈鹏 李洪谊 
国家磁约束核聚变能专项(2012GB102005)
对于基于FS-SEA(力源串联弹性驱动器)的柔性关节机械臂,当其动力学模型已知时,反馈计算力矩法是一种非常直观的控制方法。但是对于一个动力学参数难以精确确定,并且可能受到冲击扰动的系统来说,传统的反馈计算力矩法难以进行稳定地控制...
关键词：柔性机械臂 SEA 计算力矩法 改进 自适应补偿 渐进稳定性 低通滤波 抗冲击 
柔性关节机器人高精度自适应反步法控制被引量：18
《信息与控制》2016年第1期1-7,共7页王雪竹 李洪谊 王越超 崔龙 
国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项资助项目(2012GB102005)
为实现多连杆柔性关节机器人的高精度运动控制,首先对其建立完整的动力学模型,包含了连杆和关节动力学的耦合项、Lu Gre动态摩擦模型和关节回差等因素.然后针对该模型设计带观测器的自适应反步法控制器,对不可测项进行在线估计和补偿....
关键词：柔性关节机器人 反步法 自适应控制 观测器 LuGre摩擦 
高效E类功率放大电路的建模与优化被引量：2
《电力电子技术》2016年第2期84-86,共3页邵琪 刘浩 方学林 李洪谊 
国家自然科学基金(61473281);机器人学国家重点实验室课题(2013-Z10)~~
考虑到现有的E类功率放大电路的电路模型存在应用范围窄、准确性差等问题,在此通过分析该电路中的MOSFET和并联电容的特性,建立了电路参数之间的关系,从而推导出一套新的电路模型。随后,搭建一套实验平台。由于计算结果与实验结果基本一...
关键词：E类功率放大电路 电路特性 参数优化 
主从式胃镜介入机器人系统被引量：13
《机器人》2016年第1期107-114,共8页李言民 郝思文 杨臻达 李洪谊 杨云生 刘浩 
国家科技支撑计划资助项目(2012BAI14B03);机器人学国家重点实验室自主课题(2013-Z10)
针对胃镜操作难度高、医生工作强度大、消化液污染以及X射线辐射等问题,提出了主从式胃镜辅助介入机器人系统.在充分分析医生手动操作胃镜特点的基础上,将机器人分为镜体输送机械臂与镜体操作机械臂两部分.镜体输送机械臂调整镜体相对...
关键词：消化道疾病 胃镜介入 主从机器人 逆运动学分析 
胶囊机器人在小肠内启动的动力学分析被引量：1
《信息与控制》2015年第5期552-556,共5页谭人嘉 刘浩 李洪谊 王越超 
国家自然科学基金资助项目(61105099);中科院装备研制项目(YZ201146)
针对目前胶囊机器人的运动与小肠的材料力学特性之间尚未建立数量关系的问题进行了研究.以和胶囊内窥镜外形相似的"内力—摩擦"式胶囊机器人为例,基于连续介质力学理论,结合五元件粘弹性模型,建立了其在肠道中运动的动力学方程;采用前...
关键词：胶囊机器人 动力学 “速度—位移”相平面 粘弹性 
谐波力矩测量技术分析和优化设计被引量：1
《宇航学报》2015年第8期885-892,共8页王雪竹 崔龙 李洪谊 王越超 李涛 张涛 
载人航天领域预先研究项目
为实现空间环境下机器人关节的谐波传动输出力矩测量,研究测量柔轮形变获取力矩的谐波测力技术。使用LS-DYNA有限元分析软件对谐波传动进行瞬态动力学分析,得到谐波柔轮的动应变特性,以此为依据对谐波测力技术的应变片设计方案进行分析...
关键词：谐波传动 力矩测量技术 动态应变 有限元方法 
微创介入手术导管机器人系统自适应模糊PID控制被引量：1
《机床与液压》2015年第9期9-12,共4页赵希梅 游健康 刘浩 李洪谊 
国家自然科学基金资助项目(51175349);国家自然青年科学基金资助项目(61105099);辽宁省教育厅科学技术研究项目(L2013060)
针对人工介入手术中存在的插管精度低、射线环境伤害医生等问题,采用主从式导管机器人系统进行微创手术能够很好地解决人工介入手术中的弊端。通常主从导管机器人系统采用PID控制,但PID控制可能会产生较大的超调,导致系统跟踪性能下降,...
关键词：主从导管机器人 动力学模型 PID控制 自适应模糊PID控制 
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