王琨

作品数：15被引量：71H指数：6
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供职机构：中国科学技术大学更多>>
发文主题：磁场机器人磁重联遗传算法运动学模型更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程核科学技术一般工业技术更多>>
发文期刊：《强激光与粒子束》《机器人技术与应用》《机器人》《系统仿真学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金中国科学院知识创新工程重要方向项目江苏省自然科学基金更多>>
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微量Ce元素对高铬高钴型马氏体耐热钢力学性能的影响被引量：3
《材料研究学报》2022年第4期261-270,共10页王琨 杨仁贤 蔡欣 郑雷刚 胡小强 李殿中 
国家自然科学基金(51871212);国家重点研发计划(2020YFB2006800);中国科学院青年创新促进会人才专项(2017237),中国科学院王宽诚率先人才计划“产研人才扶持项目”,中国科学院战略性先导专项(XDC04000000);江西省重大科技专项(20194ABC28011)。
在不同条件下对X20Co高钴高铬型马氏体耐热钢进行热处理,用光学显微镜、扫描电镜、X射线衍射仪以及拉伸实验等手段进行表征,研究了微量Ce元素对其微观组织和力学性能的影响。结果表明,在X20Co钢的淬火过程中,添加质量分数为50×10^(-6)C...
关键词：金属材料 稀土 耐热钢 热处理组织 韧塑性 
一种脉冲电流工况下晶闸管缓冲电路的优化方法被引量：1
《强激光与粒子束》2020年第2期81-87,共7页仝玮 李华 傅鹏 王琨 Mahmood Ul Hassan 宋执权 
国家重点研发计划项目（2017YFE0300504）
对脉冲工况下超导磁体失超保护系统的晶闸管阀组缓冲回路参数进行设计和优化。基于晶闸管反向恢复电流的指数衰减模型建立了晶闸管关断时刻的电流数学模型。通过测试实验获得关键参数之间的关系并结合晶闸管性能及系统要求在Matlab中建...
关键词：失超保护 晶闸管 缓冲回路 脉冲电流 
基于大型超导测试平台的移能电阻系统设计被引量：2
《强激光与粒子束》2019年第3期81-87,共7页王琨 宋执权 仝玮 汪舒生 张秀青 Mahmood U L Hassan 
大型超导测试平台用于测试大型超导磁性负载的性能。测试过程中,当超导磁性负载失去超导性能时,大量能量积聚于负载内部从而造成难以恢复的损害,因此需要立刻通过失超保护系统将存储于超导磁性负载内部的能量转移出并进行有效的释放。...
关键词：大型超导测试平台 超导磁性负载 移能电阻系统 矩阵模块化设计 
基于角度控制的被动辅助式RGO系统设计
《西北大学学报（自然科学版）》2017年第3期342-348,共7页宁萌 薛必伦 马泽峰 卢佳伟 张秋菊 王琨 
中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(JUSRP11718);江苏省自然科学基金青年基金资助项目(BK20160185)
为解决已有的往复式步态矫形器(Reciprocation gait orthosis,RGO)在临床应用中因无动力导致截瘫患者体力消耗巨大、训练时间短、膝关节康复训练无效果或效果不佳、因步态失真导致稳定性差等问题,设计了一种基于角度控制的被动捕捉式RG...
关键词：RGO 曲柄滑块 角度控制 
一种下肢外骨骼助行康复机器人及康复评价方法被引量：15
《机械科学与技术》2017年第5期697-703,共7页宁萌 罗超 马泽峰 张秋菊 王琨 
中央高校基本科研业务费专项资金项目(JUSRP11718);江苏省自然科学基金青年基金项目(BK20160185);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题(江南大学)项目资助
针对下肢瘫痪患者的康复训练需求,设计了一种下肢外骨骼助行康复机器人。描述了外骨骼机器人的机械结构。设计了基于关节角位移的闭环控制系统,将VICON运动捕捉系统采集的正常人体下肢运动关节角作为参考输入信息,控制受试者穿戴外骨骼...
关键词：机器人 闭环控制系统 传递函数 RMP 
基于CAN总线的老人服务机器人通信方法的实现被引量：2
《现代制造工程》2016年第12期45-48,30,共5页王琨 袁兵 骆敏舟 曹毅 李可 张秋菊 
国家自然科学基金项目(51505190);江苏省科技计划-自然科学基金项目(BK20150153);中国科学院知识创新工程重要方向项目(KGCX2-YW-154)
介绍了一种老人服务机器人系统通信方法。根据所需实现的功能及结构,对老人服务机器人进行模块化分解。在此基础上,使用CAN总线技术作为各模块间的通信方式。完成了CAN总线与各模块间的接口设计,制定出相应的机器人控制器内部通信协议,...
关键词：老人服务机器人 模块化结构 CAN总线 通信协议 
基于执行时间约束的机器人关节空间轨迹优化被引量：7
《计算机工程与设计》2015年第6期1614-1619,共6页王琨 骆敏舟 曹毅 李可 张秋菊 
国家自然科学基金项目(50905176);中央高校基本科研业务费专项基金项目(JUSRP11456);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题基金项目(FM-2014-05)
为在保证机器人运动轨迹的平滑性的条件下提高机器人工作效率,提出一种基于轨迹执行时间归一化处理的关节空间运动轨迹规划优化算法。对轨迹的执行时间进行归一化处理,分析关节空间位置、速度、加速度的运动轨迹相对于归一化时间的数学...
关键词：机器人 轨迹优化 归一化 执行时间 MATLAB仿真 
基于状态约束的永磁同步电机的优化控制算法被引量：3
《电机与控制学报》2015年第2期33-38,共6页王琨 骆敏舟 李可 曹毅 张秋菊 
国家自然科学基金(50905176);中央高校基本科研业务费专项资金资助(JUSRP11456);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-2014-05)
针对永磁同步电机位置伺服控制采用的基本反推法存在状态量与控制量无法同时满足饱和约束的问题展开研究。基于永磁同步电机的非线性模型的相关度为三,且可描述成级联形式,研究人员提出运用基本反推法进行基本控制律的设计,但是基本反...
关键词：永磁同步电机 位置控制 状态受限 反推法 命令滤波器 
基于遗传算法的串联机械臂运动学参数标定被引量：9
《系统科学与数学》2015年第1期19-30,共12页王琨 骆敏舟 曹毅 李可 张秋菊 
国家自然科学基金(50905176);中央高校基本科研业务费专项资金(JUSRP11456);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放(FM-2014-05)资助课题
对机械臂的连杆参数进行标定可以有效减小由运动学参数不准确引起的机械臂定位误差.文章提出一种基于遗传算法的机械臂关节参数标定方法.首先建立机械臂运动学模型和误差模型,得到关节变量误差的表达式.通过NDI三维动态位移测量系统检...
关键词：串联机械臂 运动学模型 遗传算法 参数标定. 
基于多变量预测补偿的机械臂精度提升方法被引量：10
《电子测量与仪器学报》2014年第11期1213-1221,共9页王琨 骆敏舟 曹毅 李可 张秋菊 
国家自然科学基金(50905176);中央高校基本科研业务费专项(JUSRP11456);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题(FM-2014-05)资助项目
为了减小由运动学参数不准确引起的机械臂位姿误差,传统方法是标定机械臂的连杆参数,但标定后的真实连杆参数不便于逆运动学解析解计算。提出一种基于遗传算法的对机械臂关节旋转变量直接进行修正的方法来提来机械臂定位精度。首先建立...
关键词：遗传算法 串联机械臂 运动学模型 参数辨识 
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