俞立

作品数：333被引量：2309H指数：23
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发文主题：线性矩阵不等式移动机器人无线传感器网络全方位视觉扩张状态观测器更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程理学电子电信更多>>
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基于广义扰动估计的磁悬浮球系统高精度位置控制被引量：1
《控制理论与应用》2024年第9期1578-1587,共10页王军晓 陆勤坤 俞立 
国家自然科学基金项目(62273306)资助.
本文针对磁悬浮球系统在非匹配多源扰动影响下位置控制精度问题,提出了一种基于广义扰动估计的位置控制方法.首先,设计Luenberger观测器对系统状态变量进行估计,并考虑扰动已知信息,利用内模原理设计广义扰动估计器对多源扰动进行估计;...
关键词：磁悬浮球系统 非匹配多源扰动 广义扰动估计 扰动抑制 
融合深度学习的贝叶斯滤波综述被引量：2
《自动化学报》2024年第8期1502-1516,共15页张文安 林安迪 杨旭升 俞立 杨小牛 
国家自然科学基金(62173305);浙江省“尖兵”、“领雁”研发攻关计划(2022C03114);浙江省科技计划项目(2023C04032)资助。
当前动态系统呈现大型化、复杂化的趋势,基于贝叶斯滤波的动态系统状态估计遇到一系列新的挑战.随着深度学习在特征提取与模式识别等方面的优势与潜力不断显现,深度学习与传统贝叶斯滤波相结合的研究也随之兴起.为此,梳理了不同领域融...
关键词：深度学习 贝叶斯滤波 卡尔曼滤波 状态估计 状态空间模型 
多端交通视频分析任务卸载决策
《控制与决策》2024年第8期2773-2782,共10页温震宇 胡慧峰 钱滨 洪榛 俞立 
针对智慧交通中多点位监控视频分析时出现的计算任务繁重、设备之间资源利用不均衡的问题,提出一种基于云控制的视频分析卸载方案.首先,针对客户端算力不足而无法完成视频分析任务的问题,使用一种视频卸载框架,将部分视频分析任务切块...
关键词：多端 视频分析 任务卸载 资源竞争 卸载决策 智慧交通 
基于多维特征评价的风机齿轮箱早期故障诊断被引量：2
《控制与决策》2024年第5期1566-1576,共11页郭方洪 林凯 窦云飞 吴祥 俞立 
为了及时有效地诊断风机齿轮箱早期微弱故障,针对齿轮箱微弱故障信号非线性、非平稳、低幅值、低信噪比的特点,提出一种基于多维特征评价的风机齿轮箱早期故障诊断方法.首先,利用变分模态分解将原始振动信号分解为多个固有模态分量,并...
关键词：风机齿轮箱 故障诊断 变分模态分解 小波阈值降噪 宽度学习 L_(21)范数 
基于语义位置验证的鲁棒闭环检测算法
《控制与决策》2023年第9期2511-2519,共9页赵一夫 苗津毓 郭方洪 吴祥 董辉 俞立 
浙江省重点研发计划项目(2020C01109);金华市重大(重点)科学技术研究计划项目(2021-1-012)。
针对现有闭环检测算法因视觉干扰而产生的闭环误判问题,提出一种利用场景语义信息进行验证的闭环检测算法.该算法通过视觉词袋库模型检索闭环候选帧,用后验方法剔除算法可能产生的错误闭环.后验方法首先将场景中的语义信息抽象为语义节...
关键词：闭环检测 语义信息 特征描述 节点匹配 相对位置网络 
新时代“现代控制理论”课程思政案例设计被引量：5
《教育教学论坛》2023年第4期35-39,共5页张丹 俞立 
2021年度浙江省教育厅第一批课程思政教育项目(63)。
“现代控制理论”课程是自动化专业的核心课程之一,它为运动控制系统、电力控制系统、机械控制系统等多种实际工程系统的分析与设计提供必要的理论基础。课程内容主要包括控制系统的状态空间建模、分析和设计问题,从简单到复杂、特殊到...
关键词：现代控制理论 课程思政 人才培养 
基于分布式融合的FDI攻击信号快速检测方法被引量：1
《控制与决策》2022年第12期3259-3266,共8页沈家辉 翁品迪 陈博 俞立 
国家自然科学基金项目(61973277,62073292);浙江省自然科学基金项目(LR20F030004)。
研究带宽受限下信息物理系统中虚假数据注入(false data injection,FDI)攻击的检测问题.首先,将执行器遭受的FDI攻击信号建模为系统的未知输入信号,基于给定的H∞性能指标,设计局部残差产生器以实时逼近攻击信号.其次,为提高检测系统预...
关键词：信息物理系统 FDI攻击检测 量化 凸优化 信息融合 
网络化开放式快速控制原型系统
《高技术通讯》2022年第12期1291-1301,共11页黄光普 吴祥 俞立 
国家自然科学基金-浙江两化融合联合基金(U1709213);浙江省重点研发计划(2020C01109)资助项目。
针对网络化控制系统的理论分析、算法研究和产品开发的辅助设计需求,提出一种网络化开放式快速控制原型(RCP)系统,该系统具有结构简单、成本低、部署方便、可扩展性强等诸多优点。首先,基于Raspberry Pi和STM 32开源硬件构建了双嵌入式...
关键词：快速控制原型(RCP) 网络化控制 半实物仿真 Raspberry Pi 磁悬浮球 
DoS攻击下信息物理系统的无模型H∞控制被引量：4
《控制与决策》2022年第10期2565-2574,共10页金丹 吴麒 陈博 俞立 
国家自然科学基金项目(61973277,62073292);浙江省自然科学基金项目(LR20F030004)。
针对动态模型未知的信息物理系统在拒绝服务(DoS)攻击下的安全控制问题,提出无模型的H控制方法,其中DoS攻击具有代价约束且连续攻击次数有界. 首先,利用量测数据设计丢包情形下的Smith预估器对当前状态进行预测,并给出了量测反馈H控制...
关键词：信息物理系统 DOS攻击 无模型 H∞控制 博弈论 数据驱动 
基于GPR和深度强化学习的分层人机协作控制被引量：7
《自动化学报》2022年第9期2352-2360,共9页金哲豪 刘安东 俞立 
NSFC-浙江两化融合联合基金(U1709213);国家自然科学基金(61973275)资助。
提出了一种基于高斯过程回归与深度强化学习的分层人机协作控制方法,并以人机协作控制球杆系统为例检验该方法的高效性.主要贡献是:1)在模型未知的情况下,采用深度强化学习算法设计了一种有效的非线性次优控制策略,并将其作为顶层期望...
关键词：深度强化学习 高斯过程回归 人体控制策略感知 分层人机协作 
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