刘淼

作品数：13被引量：104H指数：5
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供职机构：北京航空航天大学更多>>
发文主题：机器人处理器架构多仿生机器鱼自组装操作系统更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信交通运输工程更多>>
发文期刊：《计算机工程与设计》《电子与信息学报》《计算机工程》《沈阳航空航天大学学报》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国博士后科学基金国防基础科研计划更多>>
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基于自适应卡尔曼滤波的侧滑移动机器人运动模型估计被引量：4
《电子与信息学报》2015年第12期3016-3024,共9页吴耀 王田苗 王晓刚 刘淼 
国家863计划(2011AA040202)~~
精确实时在线的运动模型对于侧滑移动机器人的运动控制和轨迹规划至关重要,相比于离线模型估计,该文在基于速度瞬心(ICRs)的侧滑移动机器人运动学模型基础上,采用扩展卡尔曼滤波(EKF),在同一特定地形下在线准确得到ICRs的参数值;并针对...
关键词：移动机器人 侧滑移动 自适应卡尔曼滤波 速度瞬心 K-近邻法 
一种基于IPMC的新型发电装置的理论与实验研究
《沈阳航空航天大学学报》2015年第3期42-46,52,共6页沈奇 刘淼 韩晨皓 王田苗 梁建宏 
国家自然科学基金(项目编号:61333016)
IPMC是一种智能材料,可作为柔性驱动器/传感器使用。针对目前IPMC智能材料的机械电子特性,即IPMC被动产生一定的物理形变后会在其厚度方向上产生可观的微小电压的特性,设计了一种新型的基于IPMC智能材料的微型发电装置。该方法通过悬臂...
关键词：智能材料 IPMC 机械整流 便携发电 
以太网CAN总线转换器的延时特性分析及设计被引量：4
《计算机工程与设计》2012年第2期503-507,513,共6页闵华松 黄斑斑 刘淼 
国家863高技术研究发展计划重点基金项目(2008AA042801-2)
为实现企业信息网对现场总线控制系统的实时监控,需要采用以太网CAN总线转换器在以太网和CAN网络之间转发数据。转换器中数据转发延时或者数据过载会严重影响转换器的实时性能,为确保转换器的实时性能,分析了该转换器的延时特性,针对影...
关键词：以太网 CAN总线 协议转换 队列管理 延时 
一种新的自组装模块化群体机器人——对接机构设计与自组装控制被引量：7
《机器人》2010年第5期614-621,共8页魏洪兴 刘淼 李德忠 王田苗 
国家863计划重点资助项目(2009AA043901);国家自然科学基金资助项目(60525314)
基于新型自组装模块化群体机器人Sambot,研究并实现了多个机器人之间的自主对接与自组装控制.首先,提出了一种由对接卡扣与对接卡槽组成的新型对接机构,它可以使多个Sambot在一定对接偏差范围内,从前、后、左、右4个方向同时进行对接;其...
关键词：自组装 自主对接 基于行为的控制 自主移动机器人 对接机构 
基于uCOS-II的嵌入式数控系统实时性分析被引量：58
《计算机工程》2006年第22期222-224,226,共4页刘淼 王田苗 魏洪兴 陈友东 
提出了一种嵌入式数控系统的软硬件体系结构,该系统采用实时操作系统uCOS-II和ARM嵌入式微处理器构建。结合实时多任务操作系统的性能指标,分析了嵌入式实时操作系统uCOS-II的时间特性,并给出了uCOS-II中最长时间特性的计算方法,同时,...
关键词：实时操作系统 uCOS-Ⅱ ARM 
一种机器人嵌入式网络化控制系统体系结构的研究被引量：2
《机器人》2006年第2期107-110,114,共5页刘淼 魏洪兴 陈殿生 王田苗 
国家自然科学基金资助项目(60405007);国家863计划资助项目(2004AA420130)
针对机器人控制系统,探讨了基于串行总线的网络化控制系统的优缺点,提出了一种新的以ARM和FPGA为核心的机器人分布式多CAN总线控制系统体系结构.该体系结构有效地降低了网络化控制系统中对总线带宽的需求,可以实现对控制信息的分级处理...
关键词：嵌入式系统 CAN总线 LINUX 网络控制系统 
基于AMR的多轴伺服控制器设计及其应用被引量：8
《制造技术与机床》2005年第4期30-33,共4页赵灿 林华 孟偲 王田苗 刘淼 姚远 
国家自然科学基金(60205005)资助项目
讨论了一种采用ARM处理器及FPGA设计的7轴电动机伺服运动控制器。与采用传统的MCU设计的多轴电动机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,控制器性能稳定可靠,能够满足多轴电动...
关键词：AMR 多轴伺服控制器 FPGA 电动机 数据臂 
基于ARM的多轴伺服控制器设计及其在7自由度数据臂中的应用被引量：1
《中国制造业信息化（学术版）》2004年第12期113-115,共3页赵灿 林华 孟偲 王田苗 刘淼 姚远 
国家自然科学基金资助项目(60205005)
讨论了一种采用ARM处理器及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器。与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,控制器性能稳定可靠,能够满足多轴电机伺服...
关键词：ARM处理器 伺服 力反馈控制 运动控制器 数据 算法 MCU FPGA设计 集成度 可靠 
基于网格算法的多仿生机器鱼协调游动控制
《中国造船》2004年第1期33-38,共6页魏洪兴 王田苗 梁建宏 刘淼 
国家"863"计划(2001AA422370)资助项目;中国博士后基金资助项目
在多仿生机器鱼实验平台上,针对多仿生机器鱼按次通过水中一个狭孔的问题,进行了多机器鱼协调控制的初步研究。基于对实验场景视频图像的处理和识别结果,提出了一种多机器鱼游动路径规划的网格算法,实现了多条机器鱼之间无碰撞、无路径...
关键词：网格算法 仿生机器鱼 游动控制 场景视频图像处理 场景视频图像识别 路径干涉 
多仿生机器鱼群体定位控制被引量：1
《中国造船》2003年第4期80-85,共6页魏洪兴 王田苗 梁建宏 刘淼 
国家"8 63"计划资助项目 ( 2 0 0 1A A42 2 3 70 ) ;中国博士后基金资助项目
研制了一种多微小型仿生机器鱼实验平台 ,对微小型机器鱼的游动速度、最小转弯半径和急转角度等机动性能进行了测试。在此基础上 ,进行了机器鱼水中定位控制的研究。由于水面波动和多机器鱼之间的相互干扰 ,机器鱼在水中的游动是一种高...
关键词：自动控制技术 仿生机器鱼 定位控制 机动性 学习算法 水下仿鱼推进潜器 
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