王聪

作品数：12被引量：101H指数：6
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发文主题：机器人机械自动化关节工程领域机械臂更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程农业科学更多>>
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激光熔覆磁力搅拌机构设计与运动学分析
《辽宁科技大学学报》2024年第4期303-309,共7页雷鹏凯 李昌 李雨含 韩兴 唐萍 孔帅 王聪 
浙江省基础公益研究计划项目(LGF22E060003);浙江省市场监督管理局“雏鹰计划”培育项目(CY2022107);辽宁科技大学大学生创新创业训练计划(S202310146038)。
为了有效抑制激光熔覆过程中的缺陷,提出一种电磁场多维辅助激光熔覆的工艺方案,并设计一种磁场辅助激光熔覆装置。基于球面并联机构运动学分析方法建立多维磁力搅拌系统正运动学模型,对机器人正向运动学求解。计算获取搅拌过程中末端...
关键词：激光熔覆 磁力搅拌 球面并联机构 运动学正解 工作空间 
融合GMM和PSO的储罐超声检测机器人避障研究被引量：2
《计算机仿真》2023年第11期408-414,共7页吴以童 李斌 刘春 王聪 
国家重点研发计划(2019YFB1310702)。
为实现储油罐内机器人自主检测技术,需要克服机器人自主应对复杂储罐底部环境的难点,提出基于融合改进的高斯混合模型和粒子群算法的移动机器人障碍位置记忆和局部避障算法FGMM-PSO,使机器人具有环境自适应能力、泛化障碍记录能力和自...
关键词：储油罐 超声检测 避障算法 仿真 高斯混合模型 粒子群 
四模块可变形机器人转向性能评价体系构建
《机械设计与制造》2023年第11期204-209,共6页王相鑫 李延斌 常健 王聪 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1304602)。
四模块可变形机器人具备多种构型与多种转向方式,种类繁杂的构型与运动方式导致分析工作较为复杂。针对因结构与运动复杂产生的巨大的工作量的问题,进行四模块变形机器人转向性能评价指标的相关研究使得在进行构型选择与运动分析时更具...
关键词：履带 构型 可变形机器人 转向 评价 
基于深度强化学习与多参数域随机化的水下机械手自适应抓取研究被引量：5
《信息与控制》2022年第6期651-661,共11页王聪 张子扬 陈言壮 张奇峰 李硕 王晓辉 王森 
国家重点研发计划(2016YFC0300800,2016YFC0300400)。
以水下机械手自主作业的应用需求为背景,针对水下机械手动力学参数时变、工作环境复杂、传感器限制、控制精度低等问题,基于强化学习与多参数域随机化理论提出一个具有通用性的水下机械手作业框架。首先,建立基本的机器人强化学习控制系...
关键词：水下机械手 深度强化学习 域随机化 水下自主作业 
主动关节履带式蛇形救援机器人结构参数多目标优化设计被引量：10
《机器人》2022年第3期267-280,共14页栾宪超 常健 王聪 李斌 
国家重点研发计划(2019YFC150037);国家自然科学青年科学基金(61803365)。
针对机器人化救援装备研制的难点,对具备肌肉注射功能的蛇形机器人结构参数进行了优化,进而解决了废墟非结构环境对机器人执行任务的约束问题。首先,在分析机器人废墟环境运动机理基础上,建立机器人运动性能与结构参数的函数模型。然后...
关键词：蛇形机器人 灾难救援 结构参数 优化设计 多目标进化算法 
基于脊线模态法和RRT算法的蛇形机械臂避障控制研究被引量：6
《高技术通讯》2020年第12期1274-1283,共10页王轸 常健 李斌 王聪 刘春 张良全 
辽宁省自然科学基金(20180520002)资助项目。
相较于传统机械臂,蛇形机械臂具有高灵活性的优势,尤为适合各类非结构化的工作环境。但非结构环境要求蛇形机械臂具有更强的避障能力和适应性。为解决蛇形机械臂的避障轨迹规划问题,提出了一种基于脊线模态法和快速扩展随机树(RRT)的控...
关键词：蛇形机械臂 绳索驱动 脊线模态法 快速扩展随机树(RRT) 
水下滑翔蛇形机器人滑翔运动建模与优化控制被引量：13
《东南大学学报（自然科学版）》2019年第1期94-100,共7页唐敬阁 李斌 常健 王聪 张国伟 
国家重点研发计划资助项目(2017YFB1300101)
为了实现水下滑翔蛇形机器人滑翔轨迹的稳定控制,针对机器人的外形和尺寸受限问题,对机械结构进行了设计与分析.基于所设计的机械系统,采用动量定理和动量矩定理,建立滑翔运动的数学模型.对非线性模型进行线性化,并采用最优二次型控制策...
关键词：水下滑翔蛇形机器人 LQR控制器 LQI控制器 轨迹跟踪 滑翔运动 
枸杞采摘机器人双机械臂结构设计与分析被引量：14
《高技术通讯》2019年第2期175-182,共8页刘小宽 李斌 常健 张国伟 王聪 
宁夏回族自治区重点研发计划重大科技(Y7L1220101)资助项目
针对枸杞果实小、水分大、易破损的特点,并结合枸杞采摘的工作空间要求,以及枸杞采摘环境的复杂性,设计出了高效灵活的枸杞智能采摘机器人的双机械臂结构系统。运用D-H法建立了机器人坐标变换矩阵,对机器人运动学进行了分析,并提出一种...
关键词：枸杞 采摘机器人 工作空间 运动学分析 
水下滑翔蛇形机器人结构设计与动力学建模被引量：5
《华中科技大学学报（自然科学版）》2018年第12期89-94,共6页唐敬阁 李斌 常健 王聪 
国家重点研发计划资助项目(2017YFB1300101)
为了研制一种新型的具有高续航力和高机动性的水下滑翔蛇形机器人,提出一种适应其细长体外形、多模块特点的运动调节机构.基于动量定理、动量矩定理以及递推牛顿-欧拉法,分别建立滑翔运动和蛇形游动的动力学模型,模型充分考虑了附加质...
关键词：水下滑翔蛇形机器人 动力学模型 滑翔运动 蛇形游动 步态 
蛇形机械臂的机构设计与关节驱动分析被引量：7
《高技术通讯》2017年第11期958-965,共8页马可 李斌 王聪 张良全 常健 
国家自然科学基金(61473283)资助项目
考虑到蛇形机械臂相比于传统六轴机械臂在运动灵活性和避障性能等方面具有明显优势,选择蛇形机械臂进行了研究。为了使其适应各类非结构化环境,给出了一种基于绳索驱动的设计方法,并用等效转轴描述方法建立了蛇形臂运动学模型,进行了静...
关键词：蛇形机械臂 绳索驱动 关节驱动分析 冗余机械臂 
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