武元新

作品数：19被引量：95H指数：4
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供职机构：上海交通大学更多>>
发文主题：惯导陀螺磁传感器惯性导航解算方法更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程航空宇航科学技术文化科学更多>>
发文期刊：《微型电脑应用》《计算机工程与应用》《兵工学报》《系统仿真学报》更多>>
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矩阵式函数迭代惯导解算的FPGA实现
《信息技术》2024年第7期1-8,共8页付妍妍 姜红艳 朱茂然 武元新 
国家自然科学基金项目(62273228)。
惯性导航解算的目的是处理陀螺仪和加速度计的输出信号,以获取运动物体的姿态、速度和位置信息。函数迭代惯导解算方法(iNavFIter)将运动不可交换性误差降低到了计算机截断误差水平,但计算负担是经典双子样算法的10倍左右。为了提高计...
关键词：函数迭代 矩阵形式 FPGA 高精度 实时性 
可用于双足导航系统的视觉位姿测量研究
《信息技术》2024年第3期1-9,共9页翁垚坤 朱茂然 武元新 
国家重点研发计划课题(2018YFB1305103)。
以惯性传感器为主、其它传感器为辅的导航方式是室内导航领域的研究热点。文中以双足行人导航系统为研究背景,以足部固定标志物为标靶,设计了基于透视n点(Perspective-n-Point,PnP)问题的视觉位姿测量算法。针对双足行人导航系统中的位...
关键词：双足导航系统 位姿测量 透视n点算法 单目相机 联合标定 
基于FPGA的高精度惯导算法实现被引量：2
《信息技术》2021年第6期33-39,共7页池乃权 武元新 
教育部联合基金项目(6141A02022309)。
通过将函数迭代积分和切比雪夫多项式结合,iNavFIter算法首次将运动不可交换性误差降低到了机器截断误差级别,为新一代高精度或高动态惯性导航系统奠定了算法基础。文中利用了FPGA并行度高、灵活性强的特点,在硬件上对iNavFIter算法进...
关键词：iNavFIter FPGA 高精度 实时性 
基于改进克隆卡尔曼滤波的视觉惯性里程计实现被引量：3
《信息技术》2020年第5期21-27,36,共8页徐之航 欧阳威 武元新 
国家自然科学基金(61673263)。
视觉-惯性多传感器融合方案可以有效解决GNSS据止环境下的导航问题。为了更有效地处理视觉的相对观测信息,文中研究并实现了一种基于克隆卡尔曼滤波(stochastic cloning Kalman Filter,SCKF)与滑动窗方法相结合的低成本视觉惯性里程计...
关键词：惯性视觉里程计 克隆卡尔曼滤波 滑动窗 多状态约束 
基于二阶AR模型的姿态估计干扰加速度补偿被引量：1
《信息技术》2019年第7期79-83,87,共6页郝双全 朱茂然 武元新 
外力引起的干扰加速度是利用加速度计进行姿态估计时的常见问题,进行干扰加速度的检测和补偿可有效提高姿态估计的精度。常规阈值方法在干扰加速度剧烈时易失效,文中提出一种基于二阶自回归(Autoregressive model,AR)模型的干扰加速度...
关键词：姿态估计 AR模型 干扰加速度补偿 
带足距辅助的双惯导行人导航硬件系统设计被引量：4
《电子技术应用》2018年第7期89-93,共5页周路旸 胡一恭 武元新 
国家自然科学基金(61422311;61673263)
针对高精度行人室内自主导航与定位的应用需求,设计了集成Arduino和Xsens Awinda惯性测量套件的可穿戴式人体运动测量设备原型。该系统穿戴方便,可靠性高,实现了双足IMU信息与足间距离的同步测量,支持数据的无线传输、远程保存与分析。...
关键词：惯性测量单元 室内定位 可穿戴设备 超声波测距 足距 
基于改进的DLT算法的PnP问题求解被引量：3
《信息技术》2018年第1期36-41,共6页张培科 武元新 
国家自然科学基金(61422311);湖南省自然科学杰青基金(2015JJ1021)
摄像机绝对位姿估计问题,即透视n点问题(Perspective-n-point Problem,Pn P)在计算机视觉、摄影测量、机器人技术与增强现实等领域具有重要应用。解决该问题的经典算法直接线性转换(Direct Linear Transform,DLT)算法与其他高精度算法...
关键词：透视n点算法 绝对位姿 直接线性转换 计算机视觉 
基于单应矩阵的相对位姿改进算法被引量：3
《计算机工程与应用》2017年第15期25-30,共6页张培科 武元新 蔡奇 
国家自然科学基金(No.61422311);湖南省自然科学杰出青年基金(No.2015JJ1021)
从单应矩阵恢复相对位姿在视觉导航、视觉伺服应用中具有重要价值,证明了单应矩阵的新性质,并利用该性质改进了基于单应矩阵分解的相对位姿估计算法。与已有算法相比,该算法的候选解个数减半,并扩大了适用范围。理论分析、合成数据和真...
关键词：单应矩阵 比例模糊性 相对位姿 奇异值分解 
基于总体最小二乘的捷联三轴磁力仪标定与地磁场测量误差补偿被引量：22
《兵工学报》2012年第10期1202-1209,共8页吴志添 武元新 胡小平 吴美平 
航天支撑技术基金项目(2010-HT-GFKD-11);湖南省研究生科研创新项目(CX2011B012);国防科学技术大学优秀研究生创新项目(B110301)
提出了一种磁力仪标定与地磁场补偿一体化的方法。对捷联三轴磁力仪的测量过程进行误差分析,建立包含磁力仪标定误差与地磁场测量误差的参数化模型。针对测量噪声的分布特性,采用基于总体最小二乘(TLS)算法对模型的参数进行了估计。仿...
关键词：信息处理技术 三轴磁力仪 标定 测量误差补偿 总体最小二乘 
硕士课程《自主导航》研究型教学探索与实践被引量：3
《高等教育研究学报》2012年第2期83-85,共3页潘献飞 武元新 吴美平 
基于硕士课程《自主导航》新课程标准的特点,结合三小时教学制,在课程教学中提出并实践了一种研究型教学方法。从教学理念的转变、教学与科研的结合、研讨式教学和实践性教学的探索等方面进行了分析与探讨,并结合在教学实践中的思考和体...
关键词：自主导航 研究型教学 三小时教学制 
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