汤奇荣

作品数：17被引量：36H指数：4
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供职机构：同济大学机械与能源工程学院更多>>
发文主题：假手机械臂水下机器人多自由度空间机械臂更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程航空宇航科学技术理学更多>>
发文期刊：《自动化技术与应用》《自动化与仪表》《指挥与控制学报》《振动．测试与诊断》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金中央高校基本科研业务费专项资金航天科技创新基金更多>>
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低检测置信度下轻量化水下多目标跟踪算法
《舰船科学技术》2025年第6期128-133,共6页张文凯 余敏 刘浩煜 叶颢 冯琳琳 汤奇荣 
国家自然科学基金资助项目(62373285);上海市产业协同创新项目(HCXBCY-2022-051);机器人技术与系统全国重点实验室开放基金(SKLRS-2024-KF-04);某部基础科研计划项目(XXXX2022YYYC133)。
水下声呐图像存在背景噪声严重等问题,导致水下分类器输出大量检测低置信度对象。而现有的水下多目标跟踪框架大多简单排除低置信度目标,导致跟踪轨迹中断。本文提出一种低检测置信度下水下多目标跟踪算法YOLO-Fair MOT;引入多通道随机...
关键词：水下多目标跟踪 前视声呐图像 轻量化 YOLOv5 Fair MOT 
自主水下航行器编队流体动力特性分析
《舰船科学技术》2025年第5期62-67,共6页苏士博 刘浩煜 余敏 汤奇荣 
国家自然科学基金资助项目(62373285);上海市产业协同创新项目(HCXBCY-2022-051);机器人技术与系统全国重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2024-KF-04)。
自主水下航行器编队航行时,艇体通过流体产生的水动力相互作用会影响AUV的能耗、运动稳定性等,研究自主水下航行器编队的流体动力特性对于提高其运动稳定性、节约能源等具有重要意义。首先利用量纲分析方法对自主水下航行器所受的驱动...
关键词：自主水下航行器 编队流体特性 量纲分析 计算流体力学 
基于关节电流的假肢手手指控制系统研究
《机床与液压》2025年第3期41-45,共5页岳文槊 汤奇荣 谢小平 崔国华 
国家自然科学基金项目(62373285)。
针对欠驱动假肢手手指拟人性差的问题,基于人手构造及其运动规律,研制一款具有耦合连杆机构传动两自由度欠驱动的假肢手手指。同时,针对假肢手指尖力传感器无法在结构复杂的物体表面实现有效接触力控制的问题,设计基于关节电流的假肢手...
关键词：假肢手手指 关节电流 压力控制 
自主水下航行器群探测行为关键技术分析
《舰船科学技术》2025年第3期111-116,共6页余敏 刘浩煜 张文凯 汤奇荣 
国家自然科学基金项目(62373285);上海市产业协同创新项目(产业发展类,HCXBCY-2022-051);机器人技术与系统全国重点实验室开放基金(SKLRS-2024-KF-04);某部基础科研计划项目(XXXX2022YYYC133)。
自主水下航行器协同技术发展需求日益迫切,研究多航行器协同探测技术能够提高未知海洋环境下作业效率、避免人员生命安全问题,在海洋资源探测、海洋搜救等应用中发挥着重要作用。在复杂未知水下环境中,通过多航行器协同行为实现对特定...
关键词：群体智能 水下机器人 行为规划与控制 
面向模块化设计的水下机器人集群编队控制被引量：2
《舰船科学技术》2024年第2期68-73,共6页孙栋 汤奇荣 刘明昊 李江 刘浩煜 崔国华 
国家自然科学基金资助项目(61873192);上海市产业协同创新项目(产业发展类)(HCXBCY-2022-051)“快扶”项目(61403110321);“创新”项目(No.20-163-00-TS-009-125-01,21-163-00-TS-011-011-01,2021-JCJQ-LB-010-11,2022-JCJQZQ-079);“十四五”装备预研共用技术项目(50912030501)。
针对在近海环境下,利用“以机代人”进行自主特种作业的实际需求,设计研发模块化可重构水下机器人,并提出一种基于领航者-虚拟结构的编队策略。首先针对几种不同的典型水下作业任务,依据重构方案设计异构水下机器集群;然后根据水平面三...
关键词：水下机器人 无人集群系统 编队控制 滑模变结构 可视化仿真 
跨境电商柔性物流包装生产线被引量：2
《机械制造》2024年第1期62-67,共6页谢小平 郭瑞琴 汤奇荣 
国家自然科学基金资助项目(编号:62373285);上海市产业协同创新项目(产业发展类编号:HCXBCY-2022-051);武汉数字工程研究所实验室基金资助项目。
针对跨境电商包裹多样性带来的包装自动化程度低、人工成本高、效率低等问题,设计了跨境电商柔性物流包装生产线,可以实现不同尺寸包裹的自动化柔性物流包装。对现有人工物流包装作业流程进行分析和优化,采用无接触式测量传感器,实时获...
关键词：电商 物流 包装 生产线 设计 
基于滑模控制的欠驱动微型AUV轨迹跟踪控制被引量：2
《舰船科学技术》2023年第24期97-101,共5页孙栋 汤奇荣 李江 刘明昊 崔国华 
国家自然科学基金资助项目(61873192);上海市产业协同创新项目(产业发展类)(HCXBCY-2022-051);“快扶”项目(61403110321);“创新”项目(20-163-00-TS-009-125-01,21-163-00-TS-011-011-01,2021-JCJQ-LB-010-11);“十四五”装备预研共用技术项目(50912030501)。
针对自行研制的微型自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV),提出一种基于准滑动模态的滑模变结构控制方法,以实现快速、精确的三维轨迹跟踪。首先建立微型AUV的动力学模型,并基于准滑动模态设计轨迹跟踪控制器,通过Lyapu...
关键词：自主式水下航行器 轨迹跟踪 滑模控制 李雅普诺夫理论 
便携式水下机器人系统设计与实现
《自动化与仪表》2023年第7期47-51,56,共6页孙栋 汤奇荣 李江 崔国华 
国家自然科学基金项目(61873192);“十四五”装备预研共用技术项目(50912030501)。
为助力水产养殖现代化发展,针对渔业环境检测和水生物监视需求,设计了一款便携式水下机器人。首先提出了总体结构设计方案,在确立便携式水下机器人整体外形的基础上,对耐压舱体进行模块化设计,同时完成动力执行机构的布局与具体器件选择...
关键词：水产养殖 环境检测 水下机器人 机械设计 机电一体化 视景仿真 
机械臂与环境交互的位置/力切换抑制振动方法被引量：2
《振动．测试与诊断》2023年第3期419-426,615,共9页汤奇荣 王文瑞 张崇峰 邹怀武 钟楼 李宁 马晓龙 
国家自然科学基金资助项目(61873192);上海市“科技创新行动计划”生物医药科技支撑专项资助项目(21S31902800);中央高校基本科研业务费‑上海市产业协同资助项目(HCXBCY‑2022‑051);上海市空间飞行器机构重点实验室资助项目(18DZ2272200);中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室资助项目(YY‑F805202210015)。
当机械臂执行位置/力的混合跟踪任务时,位置控制一般用于机械臂的自由运动阶段,力控制一般用于约束运动阶段。这种位置/力切换的控制结构既能实现与环境接触前对机械臂位置的精确控制,也能保证接触后对期望控制力的准确跟踪。由于开关...
关键词：位置/力混合跟踪 切换控制器 半主动阻尼 逆秩拟牛顿法 振动抑制 
面向机器人抓取的柔性体建模与柔顺控制研究及应用综述
《机器人技术与应用》2023年第1期15-22,共8页岳文槊 崔国华 郭瑞琴 汤奇荣 
国家自然科学基金项目,项目编号61873192。
针对柔性体建模复杂和柔顺控制系统稳定性弱的问题,本文总结论述了当前比较典型的几种柔性体建模方法、柔性多体动力学建模方法以及基于不同技术的力/位混合控制和阻抗控制;明确了每种柔性体建模方法的定义,比较了每种方法的优缺点并列...
关键词：柔性体 柔性体建模 柔顺控制 
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