许旻

作品数：37被引量：144H指数：7
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发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程电气工程更多>>
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基于姿态库的危险品检测机械臂远程控制
《机械与电子》2021年第10期72-76,共5页郑育祥 许旻 董二宝 李阳鸿 
国家重点研发计划项目(2018YFC0810103)。
考虑危险品采样的特殊性以及远程遥控多自由度机械臂灵活性不高的问题,提出了一种基于姿态库的机械臂远程控制方法。首先,分析了机械臂运动学,在控制器中搭建了机械臂正解模型和逆解模型的应用层;然后,通过示教多个常用于采样危险品的姿...
关键词：远程控制 机械臂 姿态库 
一种配网带电作业机器人的目标线路识别与定位算法研究被引量：12
《工业控制计算机》2020年第3期26-27,30,共3页祝晶 章昊 唐旭明 韩先国 甄武东 许旻 董二宝 
国网安徽省电力有限公司科技项目《面向配电网作业的电力双臂协作机器人系统》(5212F018008R)。
配网带电作业机器人需要处理复杂的配电网目标线路感知与识别问题。提出一种基于色彩信息和匹配算子的配电网线路识别方法和中心视差计算方法,实现对线路的曲线特征识别和三维定位。基于色彩信息和匹配算子的检测方法能够有效地匹配复...
关键词：带电作业机器人 配电网 双目立体视觉 图像识别 
基于高架四边形结构的越障机器人机构分析和仿真被引量：1
《机械与电子》2018年第9期72-76,共5页汪明贵 许旻 陈浩耀 
国家自然科学基金资助项目(U1713206)
研究了一种基于高架四边形结构的六轮机器人。机器人结构分为前叉、机体和尾部,前叉及机体两侧采用能够根据地形被动变形的四边形结构,使得机器人具有较强的被动越障能力。根据越障高度设计的需求,对机器人越障结构进行建模分析,得出机...
关键词：高架四边形 被动越障 结构分析 ADAMS仿真 实验 
具有柔性抓手的四旋翼飞行器设计与实现被引量：1
《机械与电子》2018年第8期66-70,共5页王晓波 董二宝 金虎 杨杰 许旻 
国家自然科学基金面上项目(61773358);国家自然科学基金面上项目(61375095)
为了实现四旋翼飞行器与外界环境的交互,设计了一种具有柔性抓手的四旋翼飞行器系统,该系统主要由四旋翼飞行器和柔性抓手组成。首先对四旋翼飞行器的原理进行了阐述,然后对其进行了建模和姿态解算,并且采用串级PID算法实现了四旋翼飞...
关键词：四旋翼飞行器 柔性抓手 姿态解算 串级PID 
SMA人工肌肉模块的热力学分析及力位特性研究被引量：1
《机械与电子》2018年第7期55-59,63,共6页韩广明 董二宝 许旻 杨杰 
国家自然科学基金面上项目(61773385;61375095)
设计了一种SMA人工肌肉直线驱动模块,其具有能量密度高、带载能力强、无声操作、力位输出可控且具备自感知能力等一系列与肌肉极为相似的特性。依据电热驱动原理,通过COMSOL Multiphysics热力学仿真,分析了人工肌肉模块工作过程中的热...
关键词：形状记忆合金 人工肌肉 热力学仿真 力位混合控制 
基于SMA驱动模块的仿生水母机器人被引量：1
《机械与电子》2018年第6期66-70,共5页储诚中 董二宝 金虎 许旻 杨杰 
国家自然科学基金资助项目(61773358;51705495;61375095)
通过对海月水母的仿生性研究,设计制作了一款仿生水母机器人。基于形状记忆合金(SMA)丝设计了一款具有类似于人工肌肉功能的驱动模块,详细描述了该模块的结构参数和制作工艺,并对其电气特性进行了测试研究。仿生水母机器人由6组SMA驱动...
关键词：仿生机器人 水下机器人 SMA驱动模块 运动控制 
基于RFID的移动机器人巡逻路径优化研究
《计算机测量与控制》2017年第10期194-197,共4页陈飞 董二宝 许旻 杨杰 
国家自然科学基金项目(51275501)
针对移动机器人在大范围环境中的巡逻路径优化问题,提出一种基于RFID信息节点导引方法的路径和时间优化策略;研究了在一由实际环境抽象得出的拓扑地图环境下,使用RFID标签来标记环境中的关键位置,例如走廊,交叉点,拐角等,并且利用标签...
关键词：移动机器人 射频识别 导航 网络优化 
基于形状记忆合金驱动的柔性机械臂研究被引量：4
《机械与电子》2017年第6期72-76,共5页张林飞 许旻 杨浩 金虎 
国家自然科学基金(61375095)
提出了一种基于形状记忆合金(SMA)弹簧驱动的柔性驱动模块,柔性驱动模块能够实现三维空间弯曲变形运动。以柔性驱动模块为模块单元,模块化组装了四关节柔性机械臂。基于SMA电阻变化特性,建立了SMA电阻自反馈控制系统,开展了柔性驱动器...
关键词：柔性机械臂 形状记忆合金弹簧 电阻反馈 柔性机器人 
基于流体管道冷却的SMA柔性驱动器设计与实验
《机电一体化》2016年第9期34-38,共5页苏夏 董二宝 许旻 杨杰 
国家自然科学基金青年基金项目(51105349);国家自然科学基金面上项目(61375095)
针对形状记忆合金(SMA)因冷却速度慢而导致的往复动作响应频率低的问题,提出了一种基于流体管道冷却的SMA柔性驱动器。通过冷却液在管道内循环流动,加快SMA柔性驱动器内部的热传递,从而达到快速冷却SMA丝的目的。以水为冷却介质,通过对...
关键词：柔性驱动器 形状记忆合金 流体管道 冷却 响应频率 
六足机器人爬楼梯步态规划被引量：7
《机械与电子》2014年第9期77-80,共4页孔子文 张世武 许旻 
楼梯是移动机器人工作环境中最常见的复杂障碍物之一,也是衡量机器人在非结构化环境中推进性能的一项重要指标。因此,分析了国内爬楼梯机器人的研究现状,设计了六足机器人AmphiHex的四足步态,计算了四足步态的稳定裕度,并分析了四足步...
关键词：六足机器人 步态规划 稳定裕度 
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