陈龙

作品数：17被引量：203H指数：9
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发文主题：激光雷达图像无人驾驶移动机器人特征点更多>>
发文领域：自动化与计算机技术矿业工程天文地球交通运输工程更多>>
发文期刊：《中国图象图形学报》《中国机械工程》《指挥与控制学报》《煤炭学报》更多>>
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融合多重注意力机制的人眼注视点预测
《中国图象图形学报》2022年第12期3503-3515,共13页孔力 胡学敏 汪顶 刘艳芳 张龑 陈龙 
国家自然科学基金项目(62273135,61806076);湖北省自然科学基金项目(2021CFB460);湖北省技术创新专项重大项目(2019ACA144)。
目的经典的人眼注视点预测模型通常采用跳跃连接的方式融合高、低层次特征,容易导致不同层级之间特征的重要性难以权衡,且没有考虑人眼在观察图像时偏向中心区域的问题。对此,本文提出一种融合注意力机制的图像特征提取方法,并利用高斯...
关键词：人眼注视点预测 多重注意力 层注意力 通道注意力 空间注意力 高斯学习 
面向矿用辅助运输车辆的智能无人运输系统研究被引量：5
《工矿自动化》2022年第S01期72-75,共4页贺海涛 张立辉 王旭峰 王俊辉 潘子宇 王鑫 陈龙 田滨 
广东省重点领域研发计划项目(2020B0909050001)。
井工矿辅助运输是现代化矿山开采的重要环节,当前辅助运输系统存在危险性高、人工成本高、招工难和工作效率低等问题。以“智能装备、智能交通、智能管理”为总体框架,设计了井工矿辅助运输车辆的无人运输作业流程,提出了一种面向矿用...
关键词：智能矿山 井工矿辅助运输 智能无人运输 无人驾驶 智能调度管理 V2X 
类脑导航算法:综述与验证被引量：8
《武汉大学学报（信息科学版）》2021年第12期1819-1831,共13页郭迟 罗宾汉 李飞 陈龙 刘经南 
国家重点研发计划(2016YFB0501801)。
类脑导航算法是近年来的新兴研究热点,这类算法通过对生物导航能力的模仿实现自主导航,核心问题是如何提升泛化能力。介绍了类脑导航算法的研究背景与理论基础,经过调研总结出了其计算框架;以类脑导航算法计算框架为骨干对该领域的突出...
关键词：类脑导航 人工智能 自主导航 感知 记忆 策略 
面向点云退化的隧道环境的无人车激光SLAM方法被引量：9
《测绘学报》2021年第11期1487-1499,共13页李帅鑫 李九人 田滨 陈龙 王力 李广云 
广东省重点领域研发计划(2020B0909050001);国家自然科学基金(42071454)。
基于激光同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术,不仅能够实现车辆在未知环境下的实时定位,还能高效地获取环境的三维地理空间信息,近年来受到了无人驾驶领域的广泛关注。在几何结构匮乏的隧道中,仅依赖...
关键词：激光同时定位与地图构建 点云退化 点云特征提取 点云配准 
多智能体协同高精地图构建关键技术研究被引量：16
《测绘学报》2021年第11期1447-1456,共10页陈龙 刘坤华 周宝定 李清泉 
国家重点研发计划(2018YFB1305002);广东省自然科学杰出青年基金(2021B1515020020);国家自然科学基金(62006256,42171427);广州市重点研发项目(202007050002)。
自动驾驶车辆的自动化驾驶程度越高,对高精地图的要求越高。智能化的高精地图能够为L5级别自动驾驶车辆提供所需地图数据,是未来高精地图发展的重要方向。基于目前高精地图的构建方法,本文首先提出多智能体协同高精地图构建的定义,分析...
关键词：高精地图 路径规划 道路场景理解 多源异构数据处理 
面向无人驾驶矿车的露天矿山道路坡度实时检测方法被引量：12
《测绘学报》2021年第11期1628-1638,共11页孟德将 田滨 蔡峰 高义军 陈龙 
广东省重点领域研发计划(2020B0909050001)。
露天矿山大部分道路坡度大,无人驾驶矿车在上下坡之前如果不能合理规划速度,则容易发生一些危险,例如因下坡急减速导致的物料外撒或因上坡导致的溜车。无人驾驶矿车通过精确检测车辆前方一定范围内的道路坡度,可以在上下坡之前合理规划...
关键词：无人驾驶矿车 道路坡度实时检测 三维激光雷达 露天矿山 
平行矿山:从数字孪生到矿山智能被引量：60
《自动化学报》2021年第7期1633-1645,共13页陈龙 王晓 杨健健 艾云峰 田滨 李宇宸 滕思宇 王健 曹东璞 葛世荣 王飞跃 
广东省重点领域研发计划(2020B090921003);英特尔智能网联汽车大学合作研究中心项目(“ICRI-IACV”)资助。
针对新时代下我国矿区智能化发展诉求与矿山无人化进程中遇到的复现难、协同难的技术问题,本文融合智慧矿山理念、ACP(Artificial societies+computational experiments+parallel execution)平行智能理论和新一代智能技术,设计并实现了...
关键词：无人矿山 平行矿山 平行智慧矿山框架 数字孪生 数字四胞胎 矿山智能 
基于事件相机的定位与建图算法:综述被引量：14
《自动化学报》2021年第7期1484-1494,共11页马艳阳 叶梓豪 刘坤华 陈龙 
国家重点研发计划(2018YFB1305002);国家自然科学基金(61773414)资助。
事件相机是一种新兴的视觉传感器,通过检测单个像素点光照强度的变化来产生"事件".基于其工作原理,事件相机拥有传统相机所不具备的低延迟、高动态范围等优良特性.而如何应用事件相机来完成机器人的定位与建图则是目前视觉定位与建图领...
关键词：事件相机 低延迟 位姿估计 定位与建图 
视觉感知的端到端自动驾驶运动规划综述被引量：11
《中国图象图形学报》2021年第1期49-66,共18页刘旖菲 胡学敏 陈国文 刘士豪 陈龙 
国家自然科学基金项目(61806076,61773414);湖北省自然科学基金项目(2018CFB158);国家级大学生创新创业训练计划项目(202010512030);湖北省大学生创新创业训练计划基金资助项目(S201910512026)。
视觉感知模块能够利用摄像机等视觉传感器获取丰富的图像和视频信息,进而检测自动驾驶汽车视野中的车辆、行人与交通标识等信息,是自动驾驶最有效、成本最低的感知方式之一。运动规划为自主车辆提供从车辆初始状态到目标状态的一系列运...
关键词：视觉感知 运动规划 端到端 自动驾驶 模仿学习 强化学习 
基于3D LiDAR的矿山无人驾驶车行驶边界检测被引量：8
《煤炭学报》2020年第6期2140-2146,共7页陈龙 司译文 田滨 檀祖冰 王永涛 
国家自然科学基金青年基金资助项目(61503380)。
路沿检测是矿区无人驾驶的关键技术之一,所得路沿信息可用于辅助无人矿车的感知、规划和定位。准确的路沿检测与路沿图构建同时也是高精地图构建中的首要步骤,通过机器学的方法可以在现有路沿点的基础上初步构建道路结构拓扑。与传统的...
关键词：矿山 3D LIDAR 路沿检测 建图 无人驾驶 
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