吴量

作品数：10被引量：43H指数：4
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发文主题：地形私人化后轮控制臂同轴式更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程文化科学更多>>
发文期刊：《汽车文摘》《湖南大学学报（自然科学版）》《图学学报》《汽车工程》更多>>
所获基金：国家自然科学基金吉林省科技发展计划基金更多>>
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新型巡检车辆侧向行驶稳定性的鲁棒性分析与控制
《图学学报》2025年第1期170-178,共9页倪利伟 吴量 姜宏生 邢彪 
国家自然科学基金(51705185);吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金(20210221);吉林省自然科学基金(YDZJ202101ZVTS190)。
传统车辆在面对不确定干扰时,车辆质心侧偏角与横摆角速度易偏离理想值,导致整车侧向行驶稳定性恶化。为提高车辆在不确定干扰下的侧向行驶稳定性与鲁棒性。首先基于一体化动力学模型、序列二次规划法以及自适应滑膜控制算法(ASMC)搭建...
关键词：巡检车辆 四轮转向-分布式驱动 侧向稳定性 分层协同控制策略 鲁棒性分析 
基于线性二次型调节器的四轮转向与分布式集成控制方法被引量：2
《吉林大学学报（工学版）》2024年第9期2414-2422,共9页吴量 顾义凡 邢彪 马芳武 倪利伟 贾微微 
吉林省科技发展计划项目(YDZJ202101ZYTS190);吉林省科技发展计划项目(20210601155FG);国家社会科学基金项目(17CGL006);吉林省教育厅社会科学项目(JJKH20190752SK);吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金项目(20210221)。
本文基于线性二次型调节器,集成四轮转向和直接横摆力矩控制设计了一种车辆稳定控制器,实现协同控制策略的创新。该控制系统采用分层结构,上层为基于线性二次型调节器的横摆力矩决策层,下层为驱动力分配层。上层控制器采用迭代法实时求...
关键词：车辆工程 协同控制 线性二次线调节器控制 四轮转向 分布式驱动 
基于遗传与粒子群算法的隔振平台减振性能优化被引量：6
《吉林大学学报（工学版）》2020年第5期1608-1616,共9页马芳武 韩丽 吴量 李金杭 杨龙帆 
国家重点研发计划项目(2017YFC0601604);国家自然科学基金项目(51705185);优秀青年人才基金项目(20190103056JH)。
重载隔振平台主要应用于搭载高精密仪器设备,隔离复杂路面不平所产生振动与冲击,为其提供稳定的工作环境。本文以6自由度并式联隔振平台为研究对象,使用精英策略下快速非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)和多目标粒子群算法(MOPSO)对平台的减...
关键词：隔振平台 虚拟样机模型 多目标优化 隔振率 多目标粒子群算法 
具有悬架系统的全地形机器人位姿控制被引量：5
《吉林大学学报（工学版）》2020年第4期1503-1516,共14页马芳武 倪利伟 魏路路 徐广健 葛林鹤 聂家弘 吴量 
国家重点研发计划项目(2017YFC0601604);国家自然科学基金项目(51705185);吉林省科技发展计划项目(20190103056JH)。
机器人在非铺装路面行驶时,不可避免地会引起机体位姿(位置与姿态)改变,路面会对机体以及机载设备产生破坏冲击,为减小机体与机载设备的振动,设计了一款具有慢主动悬架结构的轮腿式全地形移动机器人(WLATMR),并验证了其隔振性能。为实...
关键词：机器人 隔振悬架 位姿闭环控制 联合仿真 
全地形车轮腿结构研究综述
《汽车文摘》2020年第7期27-33,共7页邢彪 徐广健 倪利伟 吴量 马芳武 
国家自然科学基金(51705185);吉林省科技发展计划(20190103056JH);重点研发计划(2017YFC0601604)。
轮腿式全地形车既有车轮运动效率高、稳定性好、易于控制的优点,又具有机械腿环境适应性强、越障性能优良的特点。本文综合分析国内外高校及研究机构提出的轮腿式全地形车,并根据轮部与腿部的连接方式将其分为3类,全文总结出每种类型的...
关键词：轮腿式 全地形车 结构设计 
车载稳定隔振平台研究综述
《汽车文摘》2020年第7期34-40,共7页袁道发 李金杭 吴量 马芳武 
科技部重点研发计划“航空重力梯度仪研制”下属子课题“基于模块化重载荷稳定平台与多功能特种车集成技术的车载移动平台研制”(编号2017YFC0601604)。
稳定隔振平台主要用于装载高精密仪器设备,可有效减缓颠簸路面冲击引起的振动,为仪器设备提供稳定的工作环境。本研究旨在整合近年来相关研究,论述车载稳定隔振平台在地质勘探、医疗、特种车辆载人等领域的应用,并按控制方式,将车载隔...
关键词：车载稳定 隔振平台 半主动式悬架 控制策略 
无人驾驶车辆单目视觉里程计的研究进展被引量：3
《吉林大学学报（工学版）》2020年第3期765-775,共11页马芳武 史津竹 葛林鹤 代凯 仲首任 吴量 
国家自然科学基金项目(51705185);国家重点研发专项项目(2017YFC0601604);吉林省科技创新项目(20190302077GX).
基于视觉里程计(VO)的研究现状和无人驾驶车辆的应用背景,对无人驾驶车辆单目视觉里程计的最新研究进展进行了综述。首先,详细介绍了无人驾驶车辆单目视觉里程计的研究热点,包括基于路面特征和几何先验、考虑车辆运动特性约束、新型视...
关键词：车辆工程 单目视觉里程计 多传感器融合 深度学习 车辆动力学模型 
轮腿式全地形移动机器人位姿闭环控制被引量：5
《吉林大学学报（工学版）》2019年第6期1745-1755,共11页马芳武 倪利伟 吴量 聂家弘 徐广健 
国家自然科学基金项目（51705185）;国家重点研发计划项目（2017YFC0601604）
轮腿机器人在越障及振动时,不可避免地会出现位姿(质心位置和俯仰、侧倾姿态)的变化。为实现对其位姿的控制,将汽车的多连杆悬挂系统应用到轮腿机器人设计当中,设计了一款新型轮腿式全地形移动机器人,降低复杂地面对轮腿机器人姿态的影...
关键词：车辆工程 轮腿机器人 位姿模型 控制算法 联合仿真 
基于时间系数的单点预瞄驾驶员模型分析被引量：9
《汽车工程》2019年第3期340-345,共6页马芳武 佘烁 吴量 王佳伟 史津竹 代凯 
国家自然科学基金(51705185)资助
本文中建立了一种车辆新的单点预瞄驾驶员模型,分析了预瞄时间和误差反馈系数对跟踪效果的影响。提出稳态误差存在的根本原因是"纵向预瞄时间和侧向加速时间没有解耦"的假设。通过增设表征侧向加速时间与纵向预瞄时间之间关系的时间系...
关键词：驾驶员模型 单点预瞄 时间系数 
强度、刚度与模态约束下的FSC赛车车架轻量化被引量：13
《湖南大学学报（自然科学版）》2018年第4期18-25,共8页马芳武 陈实现 赵花垒 左文杰 路洪洲 吴量 
国家重点研发计划资助项目(2016YFB0101601);吉林省省校共建计划专项项目(SXGJQY2017-7)~~
研究了在满足频率、强度、刚度约束的前提下,通过尺寸优化实现中国大学生方程式大赛(FSC)赛车车架的轻量化设计.首先,根据FSC规则要求建立车架的有限元模型.其次,设置5种静态特性分析工况、5个重要部位的刚度分析工况与前六阶自由模态...
关键词：FSC车架 轻量化设计 序列线性规划 灵敏度 
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