高雪官

作品数：55被引量：176H指数：6
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发文领域：自动化与计算机技术机械工程核科学技术理学更多>>
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自动加油机器人的运动控制与仿真被引量：2
《机电一体化》2021年第6期3-10,共8页邹子杰 高雪官 
在完成内置输油管式自动加油机器人结构设计的基础上对其进行运动学建模和正运动学求解,并采用广义弹簧法对非球腕式的机器人进行逆运动学的数值法求解并进行仿真。在视觉引导方面,采用霍夫梯度法对加油口的特征进行识别,在确定始末位...
关键词：大型载具加油 内置输油管式机器人 广义弹簧法 霍夫梯度法 轨迹规划 
刚柔结合的充电机械臂设计被引量：6
《机械设计与研究》2021年第3期33-37,共5页刘崇伟 高雪官 周裕东 
针对大型运输设备上的电池充电补给任务,设计了一款刚柔结合充电机械臂。针对机械臂的柔性部分和刚性部分分别分析了关节、任务、驱动空间之间的运动映射关系,给出了两级柔性臂的解耦运动学算法,使用蒙特卡洛方法求解了机械臂的工作空间...
关键词：刚柔结合充电机械臂 四线拮抗驱动 运动学与动力学建模与仿真 
自动加油机器人的关键技术设计分析被引量：5
《机械设计与研究》2020年第1期17-21,共5页刘庆明 高雪官 张月文 
针对大型运输设备加油操作需求,设计了一款自动加油机器人。如果将橡胶油管捆绑在传统工业机器人本体上作业,受到橡胶油管弯曲抗力的影响,会给机器人运动带来额外的阻力,本文所设计的自动化防爆加油机器人,创新性地利用转动接头连接金...
关键词：自动加油机器人 内置输油管线 运动学 动力学 视觉引导 
高压线监测终端机器人安装系统的设计与研究
《机电一体化》2019年第1期11-15,35,共6页陈一阳 高雪官 于温方 孟祥辰 
线路监测终端是输电线路在线监测技术架构的重要组成部分,监测终端的安装作业目前仍然依赖人工近距离安装。针对BC3000型监测终端的安装需求,提出了一种新型输电线路监测终端机器人安装系统,创新设计了无人机一绝缘柔索一安装手的系统...
关键词：架空输电线路 线路监测终端 机器人系统 动力学仿真 静力学分析 
八自由度焊缝检测机械臂逆运动学求解及仿真被引量：1
《机电一体化》2018年第11期12-17,共6页赵众集 高雪官 荣健 林文峰 
国内对于核电站蒸汽发生器接管焊缝检测仍处于人工阶段,需要设计检测机器人来代替工人。目前正在研发一款焊缝检测机器人,其检测机械臂系统具有8个自由度,无法用常规的解析法进行逆运动学求解。数值法即通过非线性最小二乘法迭代求得运...
关键词：冗余机械臂 逆运动学求解 雅可比矩阵 路径规划 
基于阿克曼原理的集装箱装车机器人的设计与仿真被引量：1
《机电一体化》2018年第11期32-38,共7页蓝捷 高雪官 
目前,集装箱装车机器人的设计较多使用AGV作为载具,即将机械臂等执行机构运入集装箱中进行箱式货物的装箱工作。创新地设计了一款使用双协作机械臂、基于阿克曼转向原理的集装箱装车机器人。通过四个位移传感器测量机器人与集装箱箱壁...
关键词：集装箱装车机器人 运动控制仿真 阿克曼原理 
焊缝检测机器人送入装置及控制系统的设计
《机械工程与技术》2018年第5期298-308,共11页程保良 赵众集 荣健 林文峰 高雪官 
目前国内对于核电站蒸汽发生器接管焊缝检测还处于人工阶段,而检测过程中对于工人的保护又迫在眉睫。本文针对之前设计的焊缝检测机器人,根据现场工况,设计了送入装置并将其模块化,方便进行快速装配以节省安装时间;再对其快速装配的实...
关键词：蒸汽发生器 焊缝检测 检测机器人 控制系统 
AP1000蒸汽发生器接管焊缝检测机器人的设计
《机电一体化》2018年第5期49-54,共6页荣健 高雪官 林文峰 
目前国内对于核电站蒸汽发生器接管焊缝检测还处于人工阶段,而检测过程中对于工人的保护又迫在眉睫。提出一种完全自主的无损检测机器人,创新性地利用了蒸汽发生器人孔作为安装基准,配合全新的升降平台进行整体结构设计;通过计算,选择...
关键词：蒸汽发生器 检测机器人 硬件控制 执行模块调试 
AP1000蒸汽发生器无损检测机器人控制系统
《机电一体化》2018年第3期41-46,共6页林文峰 高雪官 荣健 
2013年上海市企业自主创新专项资金(沪CXY 2013 27)
AP1000蒸汽发生器的特殊结构给超声检测仪的送入和扫查带来了困难。针对这个问题,设计了一种由UR10机械臂和专用底座组成的运载机器人。由计算机、运动控制器、直流电机和传感器等构成硬件系统,并开发了配套的控制软件,完成了机器人的...
关键词：AP1000 蒸汽发生器 无损检测 机器人 控制系统 
AP1000蒸汽发生器接管焊缝无损检测机器人的设计、仿真及优化被引量：2
《机械工程与技术》2018年第1期18-28,共11页荣健 高雪官 
目前国内对于AP1000蒸汽发生器接管焊缝检测作业研究甚少,而检测过程中对于工人的保护又迫在眉睫。本文提出一种新型无损检测机器人,创新性地利用了蒸汽发生器人孔作为安装基准,配合以UR10机械手臂进行整体结构设计,然后与将三维模型导...
关键词：AP1000蒸汽发生器 检测机器人 动力学仿真 结构优化 
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