郭盛

作品数：59被引量：352H指数：12
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供职机构：北京交通大学更多>>
发文主题：并联机构并联机器人并联机器人并联机器人机构更多>>
发文领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程文化科学更多>>
发文期刊：《控制与决策》《智库时代》《机械工程学报》《中南大学学报（自然科学版）》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金北京市自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
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立德树人视域下机械原理课程思政建设的实践探索被引量：15
《高教学刊》2022年第22期193-196,共4页张英 房海蓉 郭盛 姚燕安 方跃法 曲海波 
2019年第二批教育部产学合作协同育人项目“产学协同,开展机械原理课程建设与实践”(201902168011);2019年北京交通大学课程思政建设项目“机械原理课程思政建设”(D19-20)。
立德树人是人才培养的根本任务,机械原理是机械类专业一门重要的技术基础课,在学生知识、能力和素质培养方面起着重要的作用,北京交通大学机械原理课程团队在机械原理系列课程建设中,基于OBE理念进行课程的顶层设计,深入挖掘课程教学全...
关键词：机械原理 课程思政 思政元素 综合素质培养 
基于联合插值的高速列车车体结构流固耦合动态响应分析被引量：1
《中南大学学报（自然科学版）》2022年第5期1782-1791,共10页窦伟元 郭盛 张乐乐 张町 
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2021JBM021);国家自然科学基金资助项目(51475036)。
基于单元中心点-节点联合插值方法,由径向基函数构造流体域与固体域非匹配网格间的数值传递表达,分析大型复杂结构的流固耦合;以某型高速列车头车车体为例,研究其在明线会车、单车通过隧道以及隧道会车3种不同工况下车体结构的动态响应...
关键词：流固耦合 非匹配网格 联合插值 高速列车 动态响应 
多并联机构均载稳定平台地面适应性研究被引量：1
《机械工程学报》2021年第5期40-51,共12页杜安 郭盛 陈亚琼 
国家自然科学基金(51875033);中央高校基本科研业务费专项资金(2018JBM051)资助项目。
以多并联机构均载稳定平台为研究对象,进行多并联机构对软质地面的运动学和力学适应研究。给出软质不规则地面的道路化处理模型,利用地面函数进行预调整姿态角的理论推导。针对并联单元的运动学适应,运用并联机构理论对其进行运动学分析...
关键词：并联机构 地面适应性 运动学 静力学 
基于C4.5决策树的自主步态选择算法被引量：5
《指挥与控制学报》2021年第1期38-45,共8页陈光荣 王军政 郭盛 侯博文 
中央高校基本科研业务费专项资金(2019JBM051);北京市轨道交通线路安全与防灾工程技术研究中心开放研究基金(RRC201701);北京市自然科学基金(3204051)资助。
针对四足机器人如何自主选择静动步态问题,提出了一种基于C4.5决策树的自主步态选择算法.首先,研究影响四足机器人静动步态行走的4个主要因素:地形复杂度、速度、行走能耗和稳定性,并分析这4个因素之间的内在联系.然后,将以上4个因素作...
关键词：C4.5决策树 自主决策 步态选择 四足机器人 改进A*算法 
基于扩展雅可比矩阵的冗余液压驱动四足机器人运动控制被引量：12
《控制理论与应用》2021年第2期213-223,共11页陈光荣 郭盛 侯博文 王军政 
中央高校基本科研业务费专项资金(2019JBM051);北京市轨道交通线路安全与防灾工程技术研究中心开放研究基金资助课题(RRC201701);北京市自然科学基金项目(3204051)资助。
针对冗余液压驱动四足机器人运动学逆解问题,提出一种基于扩展雅可比矩阵的冗余液压驱动四足机器人运动控制方法.该方法既能解决冗余自由度带来的逆解多解问题,还能使机器人足端入地角度满足摩擦锥要求避免足端滑动.首先,规划机器人足...
关键词：运动学冗余 逆运动学 摩擦锥 入地角 梯度投影法 扩展雅可比矩阵 四足机器人 
凸优化与A^*算法结合的路径避障算法被引量：19
《控制与决策》2020年第12期2907-2914,共8页陈光荣 郭盛 王军政 曲海波 陈亚琼 侯博文 
中央高校基本科研业务费专项资金项目(2019JBM051);北京市轨道交通线路安全与防灾工程技术研究中心开放研究基金项目(RRC201701);国家自然科学基金项目(51875033)。
为提高足式移动机器人的避障能力和路径规划效率,提出一种凸优化与A^*算法结合的路径避障算法.首先,基于半定规划的迭代区域膨胀方法IRI-SDP(iterative regional inflation by semi-definite programming),通过交替使用两种凸优化算法...
关键词：凸优化 A^*算法 路径规划 避障 足式移动机器人 无障碍空间 
平面结构冗余并联机构的误差敏感度分析被引量：8
《机械工程学报》2020年第23期45-57,共13页李官明 曲海波 郭盛 
中央高校基本科研业务费专项资金(2019JBM052);国家自然科学基金(51875033)资助项目。
针对一种含闭环支链的平面结构冗余并联机构进行误差敏感度分析。分析了该机构的逆运动学和正运动学。基于矩阵法建立了机构的误差模型,并通过反解、正解结合的方法对该误差模型进行了验证。基于误差模型,得到了评价机构误差敏感度的指...
关键词：平面并联机构 结构冗余 误差建模 误差敏感度 
含支链闭环的结构冗余平面并联机构静力学分析被引量：2
《中南大学学报（自然科学版）》2020年第10期2758-2771,共14页曲海波 胡榄庆 郭盛 李书杰 
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2019JBM052);国家自然科学基金资助项目(51875033)。
针对一款可实现工件抓取等任务的平面结构冗余并联机构进行静力学分析。首先,阐述机构的设计原因,分析该机构的结构组成,并建立其运动学反解模型。其次,基于微分法建立整机雅克比及闭环支链雅克比矩阵,并基于虚功原理,分别搭建给定结构...
关键词：平面并联机构 结构冗余 静力学 虚功原理 
一种变工作空间并联机构的设计及应用被引量：2
《中南大学学报（自然科学版）》2020年第10期2800-2810,共11页李典 郭盛 
国家自然科学基金资助项目(51875033)。
为改善传统并联机构工作空间固定的问题,面向实际应用需求,提出一种新型变工作空间三自由度并联机构。该机构可通过动/定平台间支链布置位置的变化,针对不同工作条件改变自身结构尺寸,并使用冗余驱动支链改善工作性能。首先,运用螺旋理...
关键词：并联机构 工作空间 运动学 性能指标 模拟仿真 
基于柔性并联连续体的灵巧操作手的设计及分析被引量：4
《机械工程学报》2020年第19期122-131,共10页汪培义 郭盛 王向阳 宋马军 林华杰 
国家自然科学基金(51875033);北京市自然科学基金(L172021)资助项目。
提出了一种新型4-DOF柔性并联连续体机构,将该机构与末端绳驱动的抓手相结合,设计完成具有灵活抓取性能的操作手。将该柔性机构通过柔性支链等效的方式等效为传统刚性连杆的并联机构,并且运用螺旋理论对该机构进行自由度分析;采用经典的...
关键词：并联连续体机构 Cosserat Rod模型 操作手 灵活抓取 运动可操作度 
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