钱森

作品数：17被引量：103H指数：6
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供职机构：合肥工业大学更多>>
发文主题：柔索喷涂机器人机器人喷涂柔索驱动更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生文化科学更多>>
发文期刊：《机械设计与制造》《组合机床与自动化加工技术》《中国工程机械学报》《机械设计》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金中央高校基本科研业务费专项资金江苏省高等学校大学生实践创新训练计划项目更多>>
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柔索驱动机器人运动规划与控制方法研究综述
《控制与决策》2024年第9期2817-2832,共16页钱森 李长奇 周斌 訾斌 
国家自然科学基金面上项目(52175013);国家自然科学基金重点项目(52335002);国家重点研发计划项目(2022YFB4702501)。
在柔索驱动机器人中采用柔性索代替传统的刚性连杆,可以显著降低机构的重量及运动部件的惯性,突破铰链转角及连杆伸缩长度的制约,因而在工作空间、负载自重比以及适应性方面展现出明显的优势.这不仅体现了机器人设计中的轻量化理念,也...
关键词：柔索驱动机器人 运动控制 索力分配 振动抑制 重构策略 运动规划 
时变时延下喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略
《机械工程学报》2024年第11期226-236,共11页刘亚军 訾斌 潘敬锋 钱森 
国家自然科学基金资助项目(51925502,52335002,52175013)。
遥操作技术在喷涂示教任务中应用时需要保证主从端机器人位置与姿态的同步。然而,通信时延会带来遥操作系统的不稳定。为此,提出一种在工作空间中喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略。分别建立主从端机器人的预测代理模型,通过预测代理...
关键词：喷涂机器人 双边遥操作 时变时延 透明性 
多机协作吊装机器人动力学分析与路径规划被引量：6
《机械工程学报》2022年第7期20-31,共12页钱森 钱鹏飞 王春航 周斌 訾斌 
国家自然科学基金(51925502,52175013,U19A20101);中央高校基本科研业务费专项资金(JZ2020HGTB0034)资助项目。
随着工程任务日趋复杂艰巨,施工环境愈发恶劣,单台起重机已很难承担复杂的吊装任务,而多台起重机联合作业具有结构稳定、负载能力强、吊装空间大、布局灵活的优点,得到了广泛应用。以多机协作吊装机器人为研究对象,采用拉格朗日方法建...
关键词：多机协作吊装 多机器人 改进蚁群算法 动力学 柔索并联机构 
基于DDPG-PID的机器人动态目标跟踪与避障控制研究被引量：18
《南京航空航天大学学报》2022年第1期41-50,共10页刘勇 李祥 蒋沛阳 孙博熙 吴喆 姜潇 钱森 
国家自然科学基金(52175013);中央高校基本科研项目(JZ2020HGTB0034)。
针对机器人在动态复杂环境下的操作问题,研究机械臂跟踪运动目标及避障的运动控制方法。采用传统PID控制方法与DDPG强化学习算法相结合的方式,利用PID控制使得机械臂的工作平面快速接近目标物并与之重合,再使用DDPG算法让机械臂在平面...
关键词：强化学习 PID控制 路径规划 避障 
机器人手臂开放式控制实验平台在实验教学中的应用被引量：4
《教育教学论坛》2020年第35期388-389,共2页钱钧 訾斌 钱森 
2019年度安徽省重大教学改革研究项目“高校机器人技术高端人才培养方法研究”;2019年度合肥工业大学研究生精品课程建设项目“复杂机电系统设计理论”;2018年度教育部产学合作协同育人项目“面向‘中国制造2025’的机器人实验室建设研究”。
针对工业机器人控制系统封闭和现有实验教学设备功能有限的现状,自主设计了一款机器人手臂开放式控制实验平台。该平台以3D打印机械手为被控对象,使用低成本开源控制器,控制系统支持机器人操作系统(ROS),可以开展机器人关节运动控制、...
关键词：机器人 控制 机器人操作系统 实验教学 
基于改进蚁群算法的多起重机协作吊装装备避障性能研究被引量：2
《中国工程机械学报》2020年第1期89-94,共6页钱森 王春航 
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(51605126);中国博士后科学基金面上资助项目(2016M600479)。
多起重机协同作业相对于单起重机作业具有更好的稳定性和适应性,在建筑、能源、物流、救援等领域的应用越来越广泛,尤其是大型、重型负载的移动作业。随着吊装系统和工作环境复杂度的不断提高,对多机协作的安全性提出了更高的要求,势必...
关键词：多起重机协作吊装 改进蚁群算法 启发函数 避障路径规划 索力变化 
并联臂增材制造机器人滑模变结构运动控制系统研究被引量：4
《组合机床与自动化加工技术》2019年第8期109-112,125,共5页孙辉辉 张玉洁 钱森 张伟杰 
国家自然科学基金青年基金(51605126);廊坊市科学技术研究与发展计划(2018011007)
针对增材制造成型零件高精度高性能的需求,为了进一步降低成型零件的形位误差和表面粗糙度值,文章搭建了并联臂增材制造机器人运动控制平台,基于滑模变结构控制理论,提出一种适用于不确定性机器人的智能控制方法。该方法首先对系统的运...
关键词：并联臂机器人 动态建模 控制系统 滑模变结构 
多功能模块化柔索导向装置设计及实验研究被引量：2
《机械设计与制造》2018年第2期235-237,241,共4页刘浩 訾斌 王炳尧 钱森 
国家自然科学基金资助项目(51575150)
为实现柔索在连续变向过程中的高精度导向以及柔索姿态、张力的实时检测,提出了一种基于可连续变向柔索的多功能模块化柔索导向装置及其检测方法。在柔索导向装置中添加了球铰式漏斗形导向管道,在对单根柔索进行了运动学和静力学分析的...
关键词：柔索导向装置 柔索姿态 多功能模块化 动态导向 
双台汽车起重机柔索并联装备变幅运动下的动力学建模与分析被引量：11
《机械工程学报》2017年第7期55-61,共7页訾斌 周斌 钱森 
国家自然科学基金资助项目(51575150;51605126)
相比单台起重机,双台汽车起重机柔索并联装备是一种由两台汽车起重机和负载共同构成,并能够实现沿Y、Z轴平移和绕X轴转动的双台汽车起重机系统。运用逆解法推导了系统的变幅角响应方程,并基于此得到该系统的运动学雅可比矩阵。基于此,...
关键词：柔索并联装备 双台汽车起重机系统 变幅角响应 动力学建模 虚功原理 
可重构柔索并联机器人协同避障方法研究被引量：10
《仪器仪表学报》2017年第3期593-601,共9页訾斌 王炳尧 刘浩 钱森 
国家自然科学基金(51575150)项目资助
针对可重构索驱动机器人自身结构与环境障碍物间高碰撞风险问题,设计了一种基于临界支撑线及多指抓握的可重构柔索机器人协同避障方法。通过简化环境障碍物与机器人结构得到一类可重构柔索机器人在复杂环境下的一般模型,在此模型基础上...
关键词：可重构柔索并联机器人 协同避障 力封闭工作空间 多指抓握 最优索力分布 
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