辛菁

作品数：31被引量：195H指数：8
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供职机构：西安理工大学更多>>
发文主题：机器人视觉伺服无标定自动化专业地方院校更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信哲学宗教更多>>
发文期刊：《电子与信息学报》《西安理工大学学报》《教学研究》《自动化学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金陕西省自然科学基金陕西省教育厅科研计划项目教育部科学技术研究重大项目更多>>
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基于深度学习的机械臂抓取姿态估计实验设计被引量：3
《实验室研究与探索》2023年第2期1-4,30,共5页辛菁 龚爱玲 赵永红 穆凌霞 弋英民 张晓晖 
国家自然科学基金项目(61873200);西安理工大学教育教学改革重点项目(xjy1904);西安理工大学教改项目(xqj2112);陕西省高等教育教学改革研究重点攻关项目(21BG022)。
为高效准确估计出机械臂对未知物体抓取姿态,提出了一种基于深度学习的机械臂抓取姿态估计方法,并设计了相关实验。该方法将生成抓取卷积网络GGCNN与挤压激励(SE)网络模块相结合,提出基于注意力机制的生成抓取卷积网络SE-GGCNN模型,提...
关键词：机械臂 深度学习 最优抓取姿态估计 注意力机制 
基于迁移学习的移动机器人单帧图像坡度检测算法被引量：1
《智能系统学报》2021年第1期81-91,共11页辛菁 杜柯楠 王媛媛 刘丁 
国家自然科学基金项目(61873200,61833013,U20A20225)。
针对未知环境下移动机器人平稳上坡控制对坡度感知精度的要求,本文提出了一种基于迁移学习的移动机器人单帧图像坡度检测算法。利用室内图像标准数据集训练深度卷积神经场-全连接超像素池化网络(deep convolutional neural field-fully ...
关键词：未知环境 移动机器人 坡度检测 室外 单帧图像 深度估计 迁移学习 深度卷积网络 
问题驱动的自动化专业创新创业人才培养与实践
《教育教学论坛》2019年第32期30-32,共3页刘涵 谢国 弋英民 焦尚彬 辛菁 季瑞瑞 
陕西省高等学校教育教学改革研究项目重点攻关计划(No.17BG012);陕西省高等学校教育教学改革研究项目(No.17ZY002);信息与控制工程国家级实验教学示范中心开放课题(No.2018IM-CR01,2018IMCR02);西安理工大学教育教学改革研究项目(103-251041702)资助
本文分析了地方高校自动化专业开展创新创业教育所面临的问题,提出了基于问题驱动的自动化双创人才培养在评价体系、人才培养方案及双创动力机制等方面的措施,并进行了有意义的实践。
关键词：地方高校 自动化专业 创新创业 实践 
移动机器人生物启发式变结构轨迹跟踪控制被引量：12
《电机与控制学报》2018年第7期97-106,共10页马晓敏 刘丁 辛菁 张友民 
国家自然科学基金(61573282);陕西省自然科学基金(2016JM6006);国家留学基金委资助(201508610098)
针对移动机器人反演轨迹跟踪控制中的速度跳变与速度跟踪问题,提出一种采用生物膜电压模型和反演滑模方法的移动机器人生物启发式变结构轨迹跟踪控制系统。首先基于移动机器人的运动学模型建立位姿跟踪回路,即利用生物启发式膜电压模型...
关键词：移动机器人 生物膜电压模型 轨迹跟踪 反演控制 滑模变结构 
基于卷积神经网络的机器人对未知物体视觉定位控制策略被引量：18
《信息与控制》2018年第3期355-362,共8页辛菁 姚雨蒙 程晗 张友民 
国家自然科学基金资助项目(61573282);陕西省协同创新基金资助项目(304-210891702)
无需事先获得操作目标的模型信息,仅根据当前图像特征就能实现机器人对未知目标的智能感知与定位或跟踪,一直是机器人视觉伺服领域中具有挑战性的问题.这里的"未知"不仅是指对操作台上所有物体的类别属性和位置信息未知,而且对操作物体...
关键词：卷积神经网络 未知物体 智能感知 机器人视觉定位控制 
地方院校自动化专业创新创业教育探索与实践被引量：1
《教育教学论坛》2018年第22期147-149,共3页刘涵 弋英民 焦尚彬 辛菁 季瑞瑞 刘丁 
2017陕西省高等学校教育教学改革研究项目重点攻关计划(No.17BG012);西安理工大学教育教学改革研究项目(103-251041702)
本文研究了在高等学校开展创新创业教育的背景与意义,分析了地方高校自动化专业开展创新创业教育所面临的困难和问题,提出了在自动化双创人才培养的目标导向、培养机制、第二课堂、师资结构等方面的措施并进行了有意义的探索。
关键词：地方高校 自动化专业 创新创业 
地方院校自动化专业工程教育改革的探索与实践被引量：2
《教学研究》2018年第1期109-113,共5页弋英民 刘涵 焦尚彬 辛菁 季瑞瑞 刘庆丰 
教育部高等学校专业综合改革试点项目(ZG0505);陕西高等教育教学改革研究项目重点攻关计划(17BG012)
针对地方院校工程教育在评价体系、培养机制、教学实践等方面存在的诸多问题,西安理工大学自动化专业以工程教育认证为抓手,以培养具有解决复杂工程问题能力的自动化领域工程技术人才为目标,以学生为中心,以成果为导向,建立了具有可持...
关键词：地方院校 工程教育 实践性教学 
基于线性自适应QPSO整定的倒立摆模糊滑模控制被引量：3
《系统仿真学报》2017年第11期2909-2917,共9页辛菁 韩相帅 梁炎明 颜翠翠 
陕西省自然基金(61203345);陕西省教育厅重点实验室科学研究计划(16JS071);陕西省现代装备绿色制造协同创新项目(304-210891702)
针对直线二级倒立摆平衡控制问题,提出了一种基于线性自适应量子粒子群整定的倒立摆模糊滑模控制方法。根据直线二级倒立摆系统的耦合特性,对其进行了两次解耦,设计了模糊滑模平衡控制器,其中模糊滑模控制器的参数利用线性自适应量子粒...
关键词：直线二级倒立摆 平衡控制 线性自适应量子粒子群算法 模糊滑模控制 
基于极线几何的机器人模糊滑模视觉伺服
《机床与液压》2015年第3期43-46,103,共5页范昭君 辛菁 
陕西省自然科学研究基金(2009JQ8011)
从控制的角度出发,针对基于极线几何的机器人视觉伺服问题,设计了模糊滑模控制器,通过建立合适的模糊规则库,有效地削弱或减小抖振现象,同时提高系统的鲁棒性和快速性。机器人6DOF视觉定位仿真实验表明该方法的有效性和可行性。
关键词：极线几何 机器人 模糊滑模控制 
基于Kinect的移动机器人大视角3维V-SLAM被引量：20
《机器人》2014年第5期560-568,共9页辛菁 苟蛟龙 马晓敏 黄凯 刘丁 张友民 
国家自然科学基金资助项目(61203345)
针对大视角情况下,移动机器人3维视觉同步定位与地图构建(visual simultaneous localization and mapping,V-SLAM)性能下降的问题,提出了一种仿射不变特征匹配算法AORB(affine oriented FAST and rotated BRIEF)并在此基础上构建了基于K...
关键词：Kinect相机 移动机器人 3维视觉同步定位与地图构建 AORB 
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