乐健

作品数：14被引量：48H指数：5
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供职机构：南昌大学更多>>
发文主题：旋转电弧传感器角焊缝焊缝跟踪焊接机器人焊接电流更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺电气工程文化科学更多>>
发文期刊：《中国机械工程》《机器人》《上海交通大学学报》《焊接学报》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金江西省研究生创新基金江西省科技支撑计划项目更多>>
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自适应×字算法识别仪表数字被引量：2
《仪表技术与传感器》2022年第4期108-111,118,共5页邹彤 乐健 谌珺瑶 徐繁 张华 
国家自然科学基金资助项目(62163028);江西省研究生创新专项资金资助项目(YC2021-S161)。
文中提出一种自适应×字法识别仪表数字的算法。运用USB摄像头采集图片,进行预处理,以一定步长统计像素点,裁减出ROI即数字区域,进行字符分割,垂直倾斜校正、识别小数点,由×字得到的交点个数与位置识别数字并进行自适应。试验结果表明...
关键词：数字仪表 自适应 ×字法 垂直倾斜矫正 数字识别 
旋转电弧传感移动机器人前倾后倾时对角焊缝的跟踪被引量：5
《热加工工艺》2019年第3期200-203,共4页刘诚 张华 乐健 郑鸣轩 
国家高技术研究发展计划(863)项目(2013AA041003)
旋转电弧传感的移动焊接机器人对90°折线角焊缝进行跟踪时,焊炬姿态先前倾,过了直角点后姿态为后倾,倾角最大为45°,焊炬倾角的变化将导致传感器对焊缝跟踪产生偏差。通过旋转电弧传感器旋转轨迹在水平面的投影得到了带倾角的旋转电弧...
关键词：旋转电弧传感器 90°折线角焊缝 焊炬倾角 焊缝识别 
移动机器人跟踪90°折线角焊缝的路径规划及直角点识别被引量：1
《热加工工艺》2019年第1期189-192,共4页刘诚 张华 乐健 陈伟荣 
针对焊接机器人对90°折线角焊缝焊接困难的问题,对基于旋转电弧传感器移动焊接机器人焊接90°折线角焊缝进行了研究。针对直角点处焊缝难以焊接到,提出了一种以直角点为分界点的分段路径规划,保证焊接到直角点处焊缝。通过研究旋转电...
关键词：旋转电弧传感器 90°折线角焊缝 路径规划 直角点识别 
存在流水孔的角焊缝移动焊接机器人跟踪被引量：1
《上海交通大学学报》2016年第12期1893-1897,共5页乐健 张华 叶艳辉 郭亮 
国家高技术研究发展计划(863)项目(2013AA041003)资助
为提高焊接的质量和效率,研究了一种能够准确跟踪存在流水孔和焊缝终点的角焊缝机器人。起弧后,利用旋转电弧传感器识别焊枪相对于角焊缝的位置,基于轮、水平滑块和垂直滑块的协调运动跟踪连续的空间弯曲角焊缝;同时,研究了利用视觉传...
关键词：焊接机器人 视觉传感器 旋转电弧传感器 信息融合 焊缝跟踪 
基于机器人旋转电弧传感器跟踪仰焊焊缝被引量：5
《焊接学报》2016年第9期56-60,131,共5页乐健 张华 张奇奇 吴锦浩 
国家高技术研究发展计划资助项目(863计划;2013AA041003)
为了提高焊接的质量和效率,必须实现机器人对仰焊焊缝的自动跟踪.利用组合滤波的方法对焊接电流进行滤波.采用最小二乘法对第16个采样点至第48个采样点进行线性拟合,拟合直线的斜率作为偏差.以偏差和连续三次偏差之和作为模糊控制器的输...
关键词：旋转电弧传感器 滤波 偏差识别 模糊控制 仰焊焊缝跟踪 
基于旋转电弧立焊装置设计与轨迹规划被引量：2
《中国机械工程》2016年第13期1820-1822,1828,共4页范宇 张华 叶艳辉 乐健 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA041003)
设计了一种基于旋转电弧的竖直焊缝焊接机器人机构,采用了工业计算机与运动控制卡进行控制;水平和竖直滑块各采用一个步进电机进行控制,利用滚珠丝杠传动,竖直电机带有刹车,防止竖直滑块下滑,以此提高各滑块的精度和焊接跟踪质量;焊枪...
关键词：旋转电弧传感器 立焊机器人 竖直焊缝焊接 运动仿真 
小弯曲角焊缝跟踪及焊缝终点检测被引量：4
《焊接学报》2015年第9期21-25,114,共5页乐健 张华 叶艳辉 王帅 
国家高技术资助项目(863计划;2013AA041003);江西省自然科学基金资助项目(20132BAB206028)
为了实现小弯曲角焊缝的跟踪及焊缝终点的检测,针对焊接电流中噪声的种类,使焊接电流经过空间中值滤波、均值滤波、阈值处理和线性滤波,去除了大部分的噪声.用直线将2类模式平均向量对应的点连接起来,把直线的斜率作为偏差.以最近三次...
关键词：旋转电弧传感器 滤波 偏差识别 感知机 焊缝跟踪 终点检测 
基于旋转电弧传感器的角焊缝跟踪被引量：5
《焊接学报》2015年第5期5-9,113,共6页乐健 张华 叶艳辉 彭园 
国家高技术研究发展计划项目(863计划;2013AA041003)
为了提高基于旋转电弧传感机器人跟踪角焊缝的准确度,解决基于水平滑块伸缩跟踪焊缝时水平滑块行程不够的问题.通过组合滤波方法,可以滤除焊接电流中的大部分噪声.利用最小二乘直线去拟合某些采样点,用拟合直线的斜率进行偏差识别.以偏...
关键词：旋转电弧传感器 滤波 偏差识别 模糊控制 焊接自动化 
基于旋转电弧传感机器人立焊焊缝的跟踪被引量：3
《上海交通大学学报》2015年第3期348-352,共5页乐健 张华 叶艳辉 范宇 
国家高技术研究发展计划(863)项目(2013AA041003)资助
为了实现机器人对立焊焊缝的准确跟踪,提高焊接的质量和效率,减少焊接工人的劳动强度,对采样电流进行组合滤波,利用"绝对差法"对第1个采样点到第32个采样点进行线性回归,拟合直线的斜率作为偏差,以偏差和偏差的变化率作为模糊控制器的输...
关键词：旋转电弧传感器 偏差识别 模糊控制 路径规划 焊缝跟踪 
移动焊接机器人控制系统设计被引量：14
《热加工工艺》2015年第5期172-174,共3页彭园 张华 叶艳辉 乐健 
国家863计划资助项目(SS2013AA041003);江西省科技支撑计划项目(20133BBE50030)
为实现焊接机器人的小型化,设计了一个结构紧凑的机器人控制箱。简单介绍了移动焊接机器人系统的组成结构,详细论述了机器人控制系统的模块化设计方案和各模块硬件的选型设计,完成控制箱体的设计制作。控制箱设计安装完成后,将其余各子...
关键词：焊接机器人 控制系统 小型化 
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