王宇

作品数：5被引量：57H指数：3
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供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
发文主题：机器人水下机器人水下作业机器人机械臂推进力更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学生物学经济管理更多>>
发文期刊：《系统科学与数学》《控制理论与应用》《控制与决策》《自动化学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
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基于自适应反正切非奇异终端滑模的水下机械臂轨迹跟踪控制
《控制与决策》2025年第1期205-213,共9页范亚洲 孙林祥 白雪剑 赵艺楠 惠晓龙 王宇 
国家重点研发计划项目(2023YFB4707000);国家自然科学基金项目(U23B2038,62122087);北京市自然科学基金项目(4222055,KZ202210017024);中国科学院青年创新促进会项目(Y2022053);辽宁工业大学博士启动基金项目(XB2022005);辽宁省自然科学基金项目(2023-BS-193);辽宁省教育厅项目(LJKMZ20220963)。
针对水下机械臂的末端轨迹跟踪控制问题,提出一种自适应快速反正切非奇异终端滑模控制器.首先,基于莫里森方程建立考虑水作用效应的水下机械臂动力学模型;其次,结合非奇异终端滑模控制和反正切函数特性,设计一种快速反正切非奇异终端滑...
关键词：水下机器人 水下机械臂 滑模控制 自适应控制 轨迹跟踪 
基于强化学习的波动鳍推进水下作业机器人悬停控制被引量：3
《控制理论与应用》2022年第11期2092-2099,共8页马睿宸 白雪剑 王宇 王睿 王硕 
国家自然科学基金项目(62122087,62073316,U1806204,62033013,U1713222);中国科学院对外合作重点项目(173211KYSB20200020)资助。
本文针对波动鳍推进水下作业机器人的悬停控制问题开展研究.首先,给出了波动鳍推进水下作业机器人的运动学模型、动力学模型和波动鳍的参数–力映射模型,建立了基于马尔可夫决策过程的悬停控制训练框架.其次,基于模型结构和训练策略,使...
关键词：水下作业机器人 悬停控制 波动鳍 神经网络 强化学习 
鱼集群游动的节能机理研究综述被引量：7
《自动化学报》2021年第3期475-488,共14页张天栋 王睿 程龙 王宇 王硕 
国家自然科学基金(U1713222,62073316,U1806204,U1913209,62025307);北京市自然科学基金(JQ19020,L182060);中国科学院青年创新促进会基金(2020137)资助。
集群是鱼类生物中一种常见的现象,特定编队的集群运动可以显著提高鱼群的游动效率.鱼集群游动节能机理的研究为机器人集群编队设计和控制提供启发与帮助,得到了研究人员的广泛关注.本文介绍了鱼集群游动节能机理研究的主要方法及最新的...
关键词：鱼群 集群游动 节能机理 编队 
基于LSD的具有特定特征的三维物体轮廓提取算法被引量：14
《系统科学与数学》2016年第9期1410-1416,共7页王宇 王硕 谭民 
国家科技支撑计划(2013BAK03B01);国家自然科学基金(51175496,61233014);北京市自然科学基金(3141002)资助课题
提出一种基于LSD的具有特定特征的三维物体轮廓提取算法,该算法主要用于检测结构环境中的特定目标,提取其轮廓目的在于计算出目标的位姿信息,便于机器人作业抓取.针对具有特定特征的三维物体,算法首先对物体进行基于LSD的外轮廓提取,其...
关键词：3-D轮廓提取 特征提取 LSD线段检测 
仿生机器鱼研究的进展与分析被引量：33
《系统科学与数学》2012年第10期1274-1286,共13页魏清平 王硕 谭民 王宇 
国家自然科学基金(51175496);863计划(2011AA041001)资助课题
仿生机器鱼,作为一种高效、高机动的水下机器人,得到研究人员的广泛关注.介绍了国内外在仿生机器鱼推进机理和系统研制方面的主要研究进展.通过分析,归纳总结了仿生机器鱼研究的主要问题,并重点讨论了推进机理、机构优化和运动控制的研...
关键词：仿生机器鱼 推进机理 机构设计与优化 运动控制 
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