黄强

作品数：39被引量：331H指数：9
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供职机构：北京理工大学更多>>
发文主题：机器人仿人机器人关节双足机器人机器人关节更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生文化科学金属学及工艺更多>>
发文期刊：《机械设计》《机械工程学报》《机器人》《中国安全科学学报》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金高等学校学科创新引智计划国家科技支撑计划更多>>
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微小型仿蝗虫机器人设计及其无翻转跳跃运动实现被引量：1
《机械工程学报》2023年第9期1-11,共11页许毅 张雨来 斯云昊 李昌 黄强 石青 
国家自然科学基金项目(U2013208)。
以跳跃类昆虫为仿生对象,研制出一种微小型仿蝗虫机器人,可实现微小尺度下无翻转跳跃运动。通过分析蝗虫后胸跳跃足的骨骼肌肉模型,设计了基于斯蒂芬森六杆机构的仿生跳跃足结构;根据运动学优化六杆参数,解决了跳跃足末端轨迹的非线性...
关键词：仿蝗虫机器人 仿生跳跃足 能量转换机制 运动稳定性 
面向离散地形的欠驱动双足机器人平衡控制方法被引量：9
《自动化学报》2022年第9期2164-2174,共11页韩连强 陈学超 余张国 高志发 黄岩 黄强 
科技部重点研发计划(2018YFE0126200);国家自然科学基金(61973039,62073041);高等学校学科创新引智计划(111计划)(B08043)资助。
欠驱动双足机器人在行走中为保持自身的平衡,双脚需要不间断运动.但在仅有特定立足点的离散地形上很难实现调整后的落脚点,从而导致欠驱动双足机器人在复杂环境中的适应能力下降.提出了基于虚拟约束(Virtual constraint,VC)的变步长调...
关键词：欠驱动双足机器人 离散地形 平衡控制 虚拟约束 模型预测控制 
陆空协同多模态智能机器人系统发展战略研究被引量：2
《中国工程科学》2021年第5期116-121,共6页黄强 孟非 余张国 林德福 徐彬 朵英贤 
中国工程院咨询项目“陆空协同多模态智能机器人系统发展战略研究”(2019-XY-56)。
陆空协同多模态智能机器人系统能够适应陆空环境,具有多模态特征,具有高级智能,能够协同完成复杂任务。该系统在社会各领域具有广泛应用前景,是促进全球科技、社会、经济发展的新动能。本文针对发展我国陆空协同多模态智能机器人系统的...
关键词：智能机器人 陆空协同 多模态 人工智能 
含瓦斯腔体及内置ABC干粉对瓦斯爆炸影响研究
《中国安全科学学报》2020年第3期102-108,共7页黄强 穆朝民 周辉 李重情 时本军 王金来 
安徽省高校自然科学研究项目(KJ2017A092);2019年研究生创新基金资助(2019CX2009)。
为探索一种瓦斯泄漏至硐室结构后发生爆炸的抑制方法,自行搭建管径为200 mm、总长为17 500 mm并含500 mm×500 mm×200 mm(长×宽×高)腔体的大型圆管爆炸试验系统,测试该尺寸腔体内含瓦斯和其内置ABC干粉的抑爆效果;利用数值模拟方法,...
关键词：瓦斯爆炸 冲击波 火焰 ABC干粉 数值模拟 
多臂空间机器人操作大型目标的全身接触柔顺控制研究被引量：7
《兵工学报》2019年第2期395-403,共9页刘嘉宇 李通通 余张国 陈学超 黄强 
国家自然科学基金项目(61320106012)
多臂空间机器人操作大型目标时,由于受到来自目标把手的较大拖拽力,机器人无法对目标实施有效的操作和运动约束,这些无法预知的外部拖拽可能导致机器人支撑臂的损坏或者任务失败。为了应对上述挑战,提出了一种基于全身阻抗控制和独立导...
关键词：空间机器人 大型目标捕获 柔顺接触 阻抗控制 二次规划 
机器仿生眼的多任务学习人脸分析被引量：4
《模式识别与人工智能》2019年第1期10-16,共7页樊迪 Hyunwoo Kim 陈晓鹏 刘云辉 黄强 
国家自然科学基金项目(No.91748202)资助~~
智能机器人中人机交互的性能至关重要,人脸分析可以使人机交互变得更友善.文中提出可以同时进行笑容识别和性别分类的多任务学习卷积神经网络,同时学习存在内在相关性的任务,提升单个任务的性能.在Celeb A数据集的测试集上,文中网络在...
关键词：人脸分析 多任务学习 卷积神经网络 笑容识别 性别分类 机器仿生眼 
基于HB-MMC的直流电网直流线路保护技术研究综述被引量：34
《电网技术》2018年第9期2830-2840,共11页黄强 邹贵彬 高磊 孙辰军 
国家自然科学基金项目(51677109);国家电网公司科技项目(5204BB1600CS)~~
由于基于半桥模块化多电平换流器（half bridge modular multilevel converter,HB-MMC）的柔性直流电网系统控制方式和自身拓扑结构的特殊性,直流侧发生短路故障时,其故障电流具有上升速度快、峰值高的特点,极易损坏换流站中的半导体器...
关键词：半桥模块化多电平换流器 柔性直流电网 保护原理 故障特征 限流技术 直流断路器 
室内表面振动压实试验参数控制分析被引量：2
《四川建筑》2018年第4期114-116,共3页曾涛 蒋良潍 黄强 李傲赢 
中央高校基本科研业务费专项资金资助(项目编号:2682014CX064);国家重点基础研究发展计划项目(973计划)(项目编号:2013CB036204)
最大干密度的准确测定对路基压实度控制具有重要意义,表面振动作为粗粒土最大干密度的室内试验方法,其动作用力、振动时间等参数对试验结果有直接影响。文章在分析振动压实机理基础上,对某高铁试验段碎石土进行试验且量测振动参数,并开...
关键词：最大干密度 表面振动压实 振动参数 激振力 有效压实 
基于上臂关节角度和肌电信号的二自由度假肢控制方法被引量：1
《自动化学报》2018年第4期667-675,共9页孙文涛 佘浩田 李鑫 朱金营 姜银来 横井浩史 黄强 
国家高技术研究发展计划(863计划)(2014AA041602;2015AA042305);国家自然科学基金(61320106012;61233015;91648207;61673068)资助~~
肌电信号的采集易受到空气湿度和皮肤表面汗液等多种随机因素的干扰,使采集到的肌电信号极不稳定.为了应对此问题,市售的肌电假肢普遍采用基于开关量的控制方法,但是开关量对多自由度假肢的控制依赖于顺序动作切换,这使得假肢的实际使...
关键词：肩关节角度 肌电信号 假肢 模式识别 
机器鼠的仿鼠运动程度评估
《机器人》2017年第3期347-354,共8页李康 石青 李昌 邹明杰 王化平 福田敏男 黄强 
国家自然科学基金(61403032);北京市科技新星计划(Z161100004916071);机器人仿生与功能研究北京市重点实验室研究基金
在仿生机器鼠与实验鼠行为交互实验中,需要机器鼠能够在形态和动作行为上都非常接近实验鼠.为此,对先前研制出的仿生机器鼠硬件进行了优化改进,使其在形态上更接近实验鼠.使用最大俯仰角(MPA)和最大到达高度(MRH)、最大弯曲角(MBA)和最...
关键词：机器鼠 运动性能评估 运动相似性评估 
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