赵明国

作品数：22被引量：87H指数：5
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供职机构：清华大学更多>>
发文主题：双足机器人机器人双足步态机器人行走更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学交通运输工程更多>>
发文期刊：《机器人》《清华大学学报（自然科学版）》《哈尔滨工业大学学报》《中国机械工程》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划面向21世纪教育振兴行动计划机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
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内啮合齿轮泵齿轮端面平面度对出口压力脉动的影响被引量：2
《液压与气动》2022年第3期86-90,共5页杜睿龙 袁海辉 周华 顾建军 赵明国 
国家自然科学基金(51905495)。
传统理论分析认为,内啮合泵的出口压力脉动频谱主要集中在齿轮轴的齿数与转速乘积的倍频处,通常处于高频段且幅值较小。然而,在实际工程中发现,泵的出口压力脉动频谱往往在低频段存在较大的幅值,导致了脉动的大幅上升。建立内啮合泵出...
关键词：内啮合齿轮泵 压力脉动 齿轮端面 轴向间隙 
自主驾驶自行车的改进路径跟踪算法被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期345-350,共6页余永超 赵明国 
设计了一种自主驾驶自行车的路径跟踪算法,利用纯追踪(PP)算法点跟踪的特点对模型预测控制(MPC)算法进行改进,形成改进模型预测控制(IMPC)算法.选取不同的目标路径对设计的自行车路径跟踪算法进行仿真.结果表明:IMPC算法可以综合两算法...
关键词：自主驾驶自行车 路径跟踪 模型预测控制 纯追踪 动力学仿真 
单足气动跳跃机器人的基于时间事件控制方法被引量：9
《机器人》2012年第5期525-530,共6页赵明国 裘有斌 陈向 李嘉 
机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLR2010-ZD-01);国家自然科学基金资助项目(60875065);国家863计划资助项目(2011AA040801)
传统的单足跳跃机器人高度控制多采用基于状态的控制方法,这种方法由于使用位置传感器,机械系统和控制系统都较为复杂.本文提出了一种只使用触地开关的基于时间事件的控制方法,简化了系统的设计.建立了包含气动特性的动力学模型,通过仿...
关键词：跳跃机器人 时间事件 状态事件 
双足机器人虚拟斜坡行走的抗扰能力研究被引量：5
《机器人》2010年第6期773-780,786,共9页赵明国 董浩 张乃尧 
国家自然科学基金资助项目(60875065);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS200718)
在无外部传感器的开环条件下,应用虚拟斜坡行走方法在平面双足机器人Stepper-2D上实现了10%腿长的跨越台阶抗扰行走.为了研究虚拟斜坡行走的抗扰能力,引入了地面台阶扰动,利用跨越台阶前后截面状态之间的关系证明了台阶扰动最终可以转...
关键词：双足机器人 虚拟斜坡行走 抗扰能力 
被动行走周期性步态不动点搜索的新算法被引量：5
《清华大学学报（自然科学版）》2009年第8期1109-1112,共4页苏学敏 赵明国 张楫 董浩 
国家自然科学基金资助项目(60875065);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS200718)
为解决机器人被动行走研究中不动点搜索的时间和结果都依赖于初始值的问题,该文研究了形成周期性步态的充要条件,得到不动点处状态变量之间的约束关系,从而将搜索空间从二维降低为一维,并提出了一维空间中不动点搜索的新算法。该算法能...
关键词：机器人 被动行走 周期性步态 步态方程 不动点 
平面双足机器人虚拟斜坡行走步态生成算法研究被引量：5
《机器人》2009年第1期77-81,共5页李立国 赵明国 张乃尧 
国家自然科学基金资助项目(60875065);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS200718).
在平面双足机器人上应用虚拟斜坡行走方法设计了具有4个参数的步态生成算法.根据虚拟斜坡行走成立的基本条件研究了步态参数之间的关系,最终将独立参数减少到3个.步态参数具有明确的物理意义,可以实时地、便捷地调节行走速度.在平面机器...
关键词：双足机器人 虚拟斜坡步态 被动行走 
Robocup类人组技术挑战赛标志柱识别新探被引量：1
《计算机系统应用》2009年第2期167-170,共4页林昊 赵明国 
清华大学教育基金会(202025001)
本文以Robocup类人组比赛为研究背景,提出了基于扫描线以及椭圆拟合算法对场地上标志柱(圆柱体)的识别与测量方法。该方法首先通过生成的扫描线检测像素点的颜色信息,然后通过特征颜色对判别目标物体进行边缘点的提取。最后利用直接最...
关键词：Robocup类人组 机器视觉 圆柱体识别 椭圆拟合 
基于负信息的改进多假设定位算法
《清华大学学报（自然科学版）》2008年第4期495-497,501,共4页蔡怡昕 赵明国 石宗英 徐文立 
国家自然科学基金资助项目(60474024);清华大学教育基金资助项目(202025001)
为了克服多假设定位算法在特征非唯一环境中假设数量大、收敛速度慢的问题,提出了利用负信息的改进算法。改进算法首先分析"传感器未检测到环境特征"的事件为定位提供的信息,建立与传感器模型类似的负信息模型。其次,在算法流程中考虑...
关键词：智能机器人 机器人定位 多假设定位 负信息 
基于ARM嵌入式系统的拟人机器人控制器的设计被引量：18
《清华大学学报（自然科学版）》2008年第4期482-485,共4页刘森 慕春棣 赵明国 
科技部合作重点基金项目(2005DFA10920)
为满足低成本、高性能的要求,提出在拟人机器人控制器的设计中引入基于ARM处理器和RTOS(Real-timeOS)的嵌入式系统。使用ARM9处理器S3C2410和RT-Linux构建小型拟人机器人控制器的系统架构,以拟人机器人的行走控制为例,从硬件和软件上介...
关键词：拟人机器人 舵机 嵌入式系统 PETRI网 设备驱动 
基于环境势场的移动机器人主动定位被引量：2
《控制与决策》2008年第2期187-190,194,共5页刘志斌 石宗英 赵明国 徐文立 
国家自然科学基金项目(60374035);清华大学教育基金项目(202025001)
提出一种以环境势场提供辅助线索的主动定位方法.首先建立以环境中各标志物为场源的势场模型;然后为机器人构造以窗口势函数极大值位置和环境势函数极大值位置为主体的运动目标候选集合,并以行为效用和行为代价构成评价函数,从中选出目...
关键词：主动定位 势场 不确定度 移动机器人 
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