何波

作品数：50被引量：219H指数：8
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发文主题：AUV水下航行自主式水下机器人自主式水动力更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程文化科学电子电信更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《海洋技术学报》《中国计量大学学报》《舰船科学技术》更多>>
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基于改进CKF算法的AUV组合导航系统研究
《舰船科学技术》2025年第5期37-42,共6页张晓林 汪俊 严天宏 张昕 何波 
浙江省自然科学基金资助项目(LTGG23E090002)。
针对自主无人水下航行器(AUV)组合导航系统在导航推算时系统模型模糊及测量噪声无法确定导致导航精度下降的问题,提出通过自适应因子调整先验估计误差协方差矩阵的自适应容积卡尔曼滤波(ACKF),以及基于M估计在线调整量测噪声协方差矩阵...
关键词：自主无人水下航行器 组合导航 卡尔曼滤波 交互式多模型 
自主式水下机器人推进器故障诊断综述
《数字海洋与水下攻防》2024年第5期507-520,共14页江洋 冯晨 何波 
国家重点研发计划“基于数据驱动技术和智慧型复合材料的自主式水下航行器研发”(2016YFC0301400)。
自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)无人无缆运行在复杂的海洋环境中。AUV装备朝着大型化、高速化、精密化、系统化和自动化的方向发展。AUV的安全、平稳以及长时间运行是需要研究的重点问题,推进器作为AUV的核心部...
关键词：自主式水下机器人 推进器 故障诊断 
利用CFD计算水下航行器直航附加质量的方法研究
《计算机应用与软件》2024年第9期41-47,共7页郑志航 张丽芳 何波 严天宏 
国家重点研发计划项目(2016YFC0301404);国家自然科学基金项目(51379198)。
水下自主航行器(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)是一种高度非标准化设备,理论计算不能准确地求取外形不一的AUV直航方向的附加质量。提出一种基于商业软件ANSYS FLUENT的计算流体动力学(Computational Fluid Dynamics, CFD)求解方...
关键词：AUV CFD 椭圆球 匀加速直线运动 附加质量 
基于无模型自抗扰的AUV深度控制研究
《舰船科学技术》2024年第15期89-94,共6页王通 严天宏 徐晓婷 赵昕宇 张意晓 沈钺 何波 
浙江自然科学基金资助项目(LTGG23E090002)。
针对自主式水下航行器(AUV)在海洋中易受海流海浪扰动的问题,本文提出一种基于自抗扰的无模型自适应深度控制方法(ADR-MFAC)。首先,通过引入无模型自适应控制律,解决AUV难以建立精确的数学模型的问题;其次,设计出AUV深度控制器,结合自...
关键词：自主式水下航行器 自抗扰控制 无模型控制 深度控制 
基于流固耦合的AUV伴流对螺旋桨性能影响
《舰船科学技术》2024年第12期90-96,共7页姜长乐 严天宏 刘继鑫 何波 金新 
浙江省自然科学基金资助项目(LTGG23E090002)。
自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)螺旋桨的运转通常是在非均匀流场中,其中以AUV航行时产生的尾部伴流为主。为了分析尾部伴流对螺旋桨水动力及噪声的影响,首先利用P 4 119螺旋桨验证双向流固耦合数值模拟的可行性...
关键词：双向流固耦合 非均匀流场 螺旋桨水动力 无空化噪声 
基于CFD的协同AUV编队队形研究
《船舶工程》2024年第5期110-119,共10页金新 严天宏 陈航 何波 姜长乐 刘继鑫 
浙江省自然科学基金项目(LTGG23E090002)。
为了研究自主水下航行器(AUV)编队协同航行的减阻效果,对3个典型编队开展水动力性能研究。采用计算流体动力学(CFD)对3艘AUV以串列队形、并列队形和三角队形等开展水动力计算。通过改变各队形下AUV之间的间距,找到最佳队形间距位置,得...
关键词：自主水下航行器编队 水动力性能 计算流体动力学 航行间距 
输入受限下自主水下航行器路径跟踪控制
《计算机仿真》2024年第4期418-425,共8页唐杨周 杨柯 何波 严天宏 
国家重点研发计划项目(2019YFC1408304)。
针对欠驱动式自主水下航行器AUV的三维路径跟踪控制问题,设计了一种按设定误差性能指标函数收敛的反演滑模控制器。首先基于航行器的运动学和动力学模型将路径跟踪问题转化为非线性系统的镇定问题;然后,利用反演法和李雅普诺夫稳定性理...
关键词：自主水下航行器 路径跟踪 滑模控制 反演法 输入受限 
对转桨与等效单桨、串列桨之间的水动力性能以及流场的分析比较
《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》2023年第4期73-82,共10页刘庆 严天宏 何波 
近代以来,随着航海事业的发展,船舶行业对于水中推进器的效率、空化、振动以及噪声的要求越来越高,而传统的普通螺旋桨由于效率、空泡和振动问题越来越明显,逐渐满足不了需求。而组合螺旋桨凭借着本身特殊的结构布局和优越的推进性能可...
关键词：对转螺旋桨 水动力性能预报 等效单桨 串列桨 
基于响应面法的螺旋桨多目标优化
《船舶工程》2023年第4期95-100,共6页陈航 刘继鑫 严天宏 何波 
国家重点研发计划项目(2019YFC1408304)
为了探究影响螺旋桨水动力性能的因素,基于FLUENT软件和CFD滑移网格技术对标准桨DTMB 4119进行模拟,验证该方法的可靠性;应用该方法对不同螺距比、盘面比和纵倾角的Wageningen B型螺旋桨进行数值模拟,得到这3个因素对螺旋桨推力系数、...
关键词：水动力性能 响应面法 螺旋桨 多目标优化 
基于反步滑模控制的欠驱动AUV定深运动研究被引量：5
《舰船科学技术》2023年第1期114-119,共6页吴子明 杨柯 唐杨周 郭乃欢 沈钺 何波 严天宏 
国家重点研发计划项目(2019YFC1408304)。
欠驱动自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)深度控制是完成水下作业任务的重要基础,为了在复杂海况中抑制外界产生的干扰,更稳定地实现欠驱动AUV垂直面上的定深运动控制,设计基于虚拟控制律和反步法结合的滑模控制器(sli...
关键词：欠驱动AUV 定深控制 反步滑模控制 
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