张宏瀚

作品数：17被引量：50H指数：4
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发文主题：UUVAUV避碰海流航速更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信文化科学更多>>
发文期刊：《船舶工程》《电源技术》《控制与决策》《高教学刊》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金黑龙江省自然科学基金黑龙江省博士后科研启动基金更多>>
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UUV攻防博弈的自适应攻击占位机动决策研究
《控制与决策》2024年第11期3819-3828,共10页王钊 王宏健 张宏瀚 于丹 任镜霏 
国家科技创新特区项目(21-163-05-ZT-002-005-03);水下机器人技术国家重点实验室基金项目(JCKYS2022SXJQR-09);高水平科学研究引导计划项目(3072022QBZ0403)。
针对攻防博弈中无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)的占位机动决策问题,现有方法存在研究不充分、不全面、无法解决实际占位攻击决策的问题,通过研究并建立攻击占位机动的数学模型,提出采用向量法分析UUV极限射程圆和UUV可攻...
关键词：无人航行器 攻防博弈 攻击占位 可攻区域 机动决策 
复杂环境下DWA与RRT算法融合的AUV局部路径规划
《智能系统学报》2024年第4期961-973,共13页李娟 张子浩 张宏瀚 
国家自然科学基金面上项目(5217110503);山东省自然科学基金面上项目(ZR202103070036);水下机器人重点实验室基金项目(JCKYS2021SXJQR-09).
针对复杂水下环境下的自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)局部路径规划问题,传统动态窗口法(dynamic window approach,DWA)存在复杂障碍物中陷入局部停滞,动态避障性能不佳等问题,本文提出了一种基于DWA与快速随机搜索...
关键词：自主水下航行器 路径规划 动态窗口 快速扩展随机树 速度空间 评价函数 水下环境 动态避障 
近海复杂环境下UUV动态路径规划方法研究
《智能系统学报》2024年第1期114-121,共8页张宏瀚 王亚博 李娟 王元慧 严浙平 
国家自然科学基金项目(51909044);黑龙江省自然科学基金项目(E2018023)。
为解决近海环境下水下无人航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)的动态路径规划问题,本文提出一种结合全局和局部动态路径规划的算法。首先,本文提出一种基于自适应目标引导的快速拓展随机树算法,以增加随机树生长的方向性,并通过...
关键词：水下无人航行器 动态路径规划 快速拓展随机树 动态窗口 自适应 水下环境 局部路径规划 避障 
多UUV搜索海底声信标任务规划方法被引量：4
《中国舰船研究》2020年第1期13-20,共8页张宏瀚 郭焱阳 许亚杰 李本银 严浙平 
黑龙江省自然科学基金资助项目(E2018023);哈尔滨市科技创新人才研究专项基金资助项目(2017RAQXJ029)。
[目的]为了提高特定海域内多水下无人航行器(UUV)执行海底声信标搜索任务时的搜索性能,需增加对目标的搜索概率。[方法]首先,给出各UUV所载被动声呐的搜索能力指标函数,采用蒙特卡罗方法模拟海底声信标的坐标位置,并在任务区域建立搜索...
关键词：多水下无人航行器 队形优化 搜索概率 遗传算法 
基于领航跟随法的多AUV编队控制算法研究被引量：16
《仪器仪表学报》2019年第6期237-246,共10页李娟 袁锐锟 张宏瀚 
国家自然科学青年基金(51609046);水下机器人技术重点实验室研究基金(No.614221502061701)资助项目
针对已知路径下基于领航者的多自主水下机器人(AUV)编队队形控制问题,提出了一种AUV路径控制和编队协调控制相结合的新型编队控制器。其中,AUV的路径跟踪控制采用反步滑模控制器,将AUV位置、姿态和时变速度跟踪转化虚拟速度控制,使AUV...
关键词：自主水下机器人 路径跟踪控制 编队协调控制 滑模控制 
重大项目牵引下学生创新意识与能力的培养方法研究被引量：3
《高教学刊》2017年第9期7-8,共2页严浙平 徐健 张宏瀚 周佳加 
哈尔滨工程大学教学改革研究项目"依托重大科研项目的创新型人才培养与兴海团队学术能力提升相互关系研究"(编号:JG2016BYB11)
各个高校对学生创新意识和实践能力的培养是整个教育改革的重中之重。水下无人航行器是哈尔滨工程大学的研究特色,承担了一大批相关科研项目。文章分析当前研究生创新意识和能力的薄弱环节;以重大项目研发任务为牵引,研究提出培养研究...
关键词：创新意识 培养方法 薄弱环节 
基于变分贝叶斯的DR/UTP组合导航滤波方法被引量：7
《仪器仪表学报》2016年第12期2743-2749,共7页徐健 宋晓萍 张宏瀚 田国强 
国家自然科学基金(51409055);黑龙江省自然科学基金(E2015050);黑龙江省博士后科研启动基金(3236310290)项目资助
针对水下无人航行器(UUV)的航位推算导航方法(DR)和水下应答器(UTP)组合导航系统中传统滤波器因观测噪声统计模型不准确或未知而出现的滤波器发散问题,提出了一种基于变分贝叶斯的平方根容积卡尔曼滤波算法,该算法利用变分贝叶斯方法对D...
关键词：DR/UTP组合导航 平方根容积卡尔曼滤波 变分贝叶斯 自适应 
基于ZigBee的UUV电池电压无线监测系统设计被引量：3
《电源技术》2014年第12期2289-2291,共3页张勋 虎兴林 赵杨 杜朋洁 张宏瀚 
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCF-041318)
为了解决水下无人航行器(UUV)长期存放时对电池系统电压监测费时、费力的问题,设计并实现了一种基于Zig Bee无线传输技术的UUV电池电压无线监测系统。该系统以ATMega168为控制器进行电压数据采集,采用Zig Bee无线传输技术进行数据传输,...
关键词：ZIGBEE 无线监测系统 UUV ATMega168 
基于自适应神经网络的UUV航速控制仿真研究被引量：1
《船舶工程》2013年第6期72-75,共4页周佳加 郭少彬 贾鹤鸣 张宏瀚 
中央高校基本科研业务费专项资金资助(HEUCF041330);国家自然科学基金(51309067/E091002)
针对无人水下航行器(UUV)在水动力参数变化和外界不确定干扰下的航速控制问题,提出一种基于李雅普诺夫方法的自适应神经网络控制算法。引入RBF神经网络来估计建模误差和海流干扰,并设计自适应学习律来保证神经网络权值的最优估计,保证...
关键词：无人水下航行器 航速控制 自适应神经网络 李雅普诺夫方法 
多UUV通信路由协议方法研究被引量：1
《计算机测量与控制》2013年第6期1594-1596,1600,共4页严浙平 李磊磊 赵海彬 张宏瀚 
针对多UUV编队控制系统水声通信的特点,提出了一种基于传输成功率、传输时间和传输方向加权的路由协议算法;根据所设计的路由协议结构,将设计路由的具体实现过程分为路由发现、路由维护、路由应答以及异常处理四个过程;最后对无路由协...
关键词：多UUV 水声通信 路由协议 传输成功率 传输延迟 
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