解仑

作品数：61被引量：252H指数：8
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供职机构：北京科技大学更多>>
发文主题：情感状态机器人机械臂人工心理情感计算更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程金属学及工艺电子电信更多>>
发文期刊：《计算机教育》《清华大学学报（自然科学版）》《电气传动》《哈尔滨工业大学学报》更多>>
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实现7个自由度 灵活运动的“巨人之手”
《科技纵览》2021年第5期66-70,共5页郝兵 阮久宏 王收军 解仑 胡同海 
国家重点研发计划“液压重载机械臂关键技术研究与应用验证”项目(项目编号:2017YFB1302100)的支持。
多自由度液压重载机械臂在重型工件搬运、夹持、装配和重型装备维护等方面具有不可替代性,依靠这只灵活的“巨人之手”,操作工人可以轻松完成很多以前不可能完成的任务。在成功研制6自由度磨机衬板换装全液压重载机械臂的基础上。
关键词：磨机衬板 操作工人 重型装备 全液压 不可替代性 多自由度 6自由度 巨人 
基于EtherCAT总线的七自由度机械臂的隐蔽攻击技术被引量：4
《工程科学学报》2020年第12期1653-1663,共11页汪世鹏 解仑 李连鹏 孟盛 王志良 
国家重点研发计划重点资助专项(2017YFB1302104);国家自然科学基金面上资助项目(61672093);智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金资助项目(2018IRS01)。
针对七自由度机械臂控制系统提出了一种七自由度机械臂隐蔽攻击模型.首先基于推导的机械臂逆运动学方程,对基于EtherCAT总线的七自由度机械臂进行运动规划与建模;其次,根据粒子群算法的研究与分析,提出了基于混沌理论的多种群粒子群优...
关键词：ETHERCAT 运动学 隐蔽攻击 机械臂 粒子群 
一种冗余机械臂的耦合规划控制算法被引量：3
《计算机集成制造系统》2019年第12期3226-3234,共9页眭东亮 解仑 李连鹏 汪世鹏 王志良 
国家重点研发计划重点专项资助项目(2017YFB1302104);国家自然科学基金面上资助项目(61672093);智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金资助项目(2018IRS01)~~
针对人机交互环境下,存在多次变更机械臂的期望末端位姿和冗余机械臂路径规划时间长、作业卡顿等问题,提出一种兼顾逆运动学、规划和控制的冗余机械臂耦合规划控制算法。基于推导的冗余自由度逆运动学,对其中4个关节的正负取值加入随机...
关键词：人机交互 冗余机械臂 耦合规划控制算法 动态运动基元 
无菌条件非接触式多通道自然交互手术环境被引量：5
《软件学报》2019年第10期2986-3004,共19页陶建华 杨明浩 王志良 班晓娟 解仑 汪云海 曾琼 王飞 王红迁 刘斌 韩志帅 潘航 陈文拯 
国家重点研发计划(2016YFB1001404);国家自然科学基金(61873269,61831022,61425017,61332017)~~
无菌和非接触环境是医疗手术室的基本要求,这使得计算机操作室和手术室需要在物理上隔离.同时,因为手术进行中,主治医生如果需要查看病灶图像,通常授意护士或者手术助理到计算机操作室操作病灶图像,由于手术室和计算机操作室间的隔离,...
关键词：手术室 多模态信息融合 意图理解 
基于COME模块的单类支持向量机的入侵检测系统被引量：7
《北京理工大学学报》2019年第9期978-986,共9页张雷 解仑 金良辰 王志良 
国家重点研发计划重点专项(2017YFB1302200);国家自然科学基金资助项目(61672093,1432004);智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金资助项目(2018IRS01)
根据工业控制系统(简称ICS)的规范,COM-Express模块及有限状态的特点,结合数据包的深度协议解析和工业控制系统过程控制模型,设计了过程控制指令的规则匹配检测算法和提供检测方案的异常检测模型.单类支持向量机(OCSVM)分级过程控制规则...
关键词：单类支持向量机分类 异常检测模型 工业控制系统 集散控制系统 COM-E模块 
变频矢量控制系统入侵检测技术被引量：4
《工程科学学报》2019年第8期1074-1084,共11页曹策 解仑 李连鹏 王志良 
国家重点研发计划课题资助项目(2017YFB1302104);智能机器人与系统高精尖创新中心开放课题资助项目(2018IRS01);国家自然科学基金资助项目(61672093,61432004)
针对采用以太网控制自动化技术(Ether CAT)工业总线的感应电机交-直-交变频矢量控制系统的入侵检测技术进行了研究.首先通过对Ether CAT总线协议进行深度解析,结合目前为止已经发现的Ether CAT工业总线常见协议漏洞,提取协议数据包的关...
关键词：变频调速系统 入侵检测技术 EtherCAT总线 最小二乘支持向量机 规则匹配 
基于生理信号感知的个性化复合情绪机器人被引量：1
《东南大学学报（自然科学版）》2019年第2期225-230,共6页李敏嘉 解仑 王志良 任福继 
国家重点研发计划重点专项课题资助项目(2017YFB1002804);国家自然科学基金资助项目(61432004;61672093)
为了解决人机情感交互中机器人从感知外界刺激到情绪行为产生过程中的个性化问题,建立了一种基于生理信号感知的个性化复合情绪机器人系统.首先,利用情感空间切比雪夫距离与支持向量机,获取受试者实时的生理情绪状态,作为机器人感知信...
关键词：情感交互 机器人 支持向量机 感知 个性化 
面向孤独症辅助康复的交互机器人系统被引量：3
《计算机集成制造系统》2019年第3期673-681,共9页潘航 解仑 刘靖 李雪 王志良 任福继 
国家重点研发计划重点专项课题资助项目(2017YFB1302200);智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金资助项目(2018IRS01)~~
为解决孤独症儿童在康复训练过程中持续时间长、医疗费用高等问题,设计并实现了一种面向孤独症患儿的辅助康复医疗交互机器人系统。将机器人控制技术与情感计算相结合,设计了多模态人机交互的情感认知训练方式。提出了基于生理信号灵敏...
关键词：机器人 孤独症康复 人机交互 认知训练 情感计算 
基于人机交互的重载机械臂控制方法被引量：20
《机器人》2018年第4期525-533,共9页李连鹏 解仑 刘振宗 郝兵 刘大华 胡同海 
国家重点研发计划(2017YFB1302104);国家自然科学基金(61672093;61432004)
针对目前重载机械臂控制系统存在的人机交互性不足问题及重载带来的刚柔耦合问题,设计了一种基于动力学模型的人机交互闭环力/位控制算法,并依据该算法设计了7自由度重载机械臂控制系统.首先分析了国内外重载机械臂的工作特点和存在的问...
关键词：重载机械臂 人机交互 力/视觉反馈 动力学模型 力/位闭环控制 
基于GMM的增量式情感映射被引量：1
《哈尔滨工业大学学报》2018年第8期168-173,共6页韩晶 解仑 王志良 任福继 
国家重点研发计划重点专项课题(2016YFB1001404);国家自然科学基金面上资助项目(61672093);国家自然科学基金重点资助项目(61432004)
为有效地获得用户的真实情感状态,促进和谐的人机交互体验.结合AVS情感空间和大五人格理论,提出一种基于高斯混合模型的增量式情感映射模型.首先,在AVS情感空间的3种属性(A,V,S)坐标轴上,利用高斯混合模型对情感类型进行依次建模,计算...
关键词：情感映射 AVS情感空间 高斯混合模型 大五人格理论 增量式学习 
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