黄湘远

作品数：25被引量：72H指数：5
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供职机构：装甲兵工程学院控制工程系更多>>
发文主题：捷联惯导动基座对准里程计SINS降维更多>>
发文领域：交通运输工程航空宇航科学技术兵器科学与技术自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《汽车工程》《计算机仿真》《弹箭与制导学报》《中国激光》更多>>
所获基金：军队科研计划项目国防科技技术预先研究基金更多>>
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基于强跟踪GHF的里程计辅助SINS动基座对准研究被引量：2
《压电与声光》2017年第5期784-789,共6页武萌 汤霞清 黄湘远 
为提高车载捷联惯导系统动基座初始对准精度,提出了一种强跟踪降维高斯-厄米特非线性动基座初始对准算法。里程计辅助捷联惯导粗对准后水平姿态误差角为小角度,里程计辅助捷联惯导动基座对准模型简化为大方位失准角非线性模型,采用降维...
关键词：捷联惯导 大失准角 动基座初始对准 高斯-厄米特非线性滤波 强跟踪 
基于固定里程量测的车载捷联惯导/里程计组合导航算法被引量：6
《弹箭与制导学报》2016年第5期21-24,共4页武萌 汤霞清 黄湘远 
针对车载里程计小量微分引起噪声放大和脉冲计数截断误差造成里程增量误差,进而影响系统精度的问题,提出了基于固定里程量测的组合导航方法。该算法采用位置量测方案,将固定里程范围内捷联惯导解算的位置信息和里程计航位推算之差作为...
关键词：捷联惯导 里程计 组合导航 航位推算 截断误差 
基于降维CKF和平滑的SINS/OD动基座对准被引量：3
《系统工程与电子技术》2016年第9期2135-2141,共7页黄湘远 汤霞清 武萌 
军队计划项目资助课题
为了提高捷联惯导(strapdown inertial navigation system,SINS)/里程计(odometer,OD)动基座对准精度,使对准过程中具备一定精度的位置导航能力,提出了一种动基座非线性对准方法。首先对非线性系统进行简化并应用降维容积卡尔曼滤波(red...
关键词：容积卡尔曼滤波 降维 初始对准 R-T-S平滑 
减振系统造成捷联惯性导航误差的有限元分析方法被引量：7
《兵工学报》2016年第9期1570-1577,共8页高军强 汤霞清 黄湘远 程旭维 
军队科研计划项目(2011年)
为研究减振系统由于破坏捷联惯性导航与载体之间固联关系而造成的惯性导航测量误差,分析误差机理,提出一种基于有限元的分析方法。在有限元软件中建立带减振器的捷联惯性导航系统模型,利用轨迹发生器生成的运动参数,对载体及惯性导航系...
关键词：兵器科学与技术 捷联惯性导航系统 减振系统 误差 有限元分析 
基于CKF和R-T-S平滑的车载SINS/OD动基座对准方案
《汽车工程》2016年第8期1019-1024,共6页黄湘远 汤霞清 武萌 
军队计划项目资助
为提高车载捷联惯导/里程计组合系统的动基座对准精度、速度和位置导航精度,提出了"容积卡尔曼滤波(CKF)非线性对准+非线性R-T-S平滑+再次Kalman滤波线性对准"的方案,即首先应用CKF进行非线性对准,对准结果方位对准精度一般、位置误差较...
关键词：捷联惯导/里程计组合系统 容积卡尔曼滤波 非线性R-T-S平滑 卡尔曼滤波 
前后向迭代滤波在SINS/OD组合导航中的应用被引量：1
《导弹与航天运载技术》2016年第3期63-67,共5页黄湘远 汤霞清 武萌 蔺博 
军队计划项目资助课题
为了提高SINS/OD组合导航的精度,推导了载体坐标系下单位时间内位移增量之差的观测模型,利用残差x^2检测对OD信号进行两层故障检测和隔离,使用前后向迭代滤波完成误差参数估计和校正。利用实车实验分别对Kalman滤波、1次迭代滤波、2次...
关键词：故障检测 后向平滑 里程计 组合导航 
基于5阶降维平方根-容积卡尔曼滤波的动基座对准应用研究被引量：4
《兵工学报》2016年第2期219-225,共7页黄湘远 汤霞清 武萌 吴伟胜 
军队计划项目(51309030106)
为提高动基座下捷联惯导系统的对准精度、数值稳定性和减小计算量,将5阶容积卡尔曼滤波(CKF)、降维算法、多次离散和平方根(SR)滤波结合起来,形成5阶降维SR-CKF非线性对准方案。为减小5阶CKF的计算量,建立非线性-线性分离的系统模型,引...
关键词：兵器科学与技术 容积卡尔曼滤波 降维 平方根滤波 多次离散 
履带装甲车辆里程计刻度系数在线辨识方法研究
《计算机测量与控制》2015年第12期4093-4096,共4页蔺博 汤霞清 黄湘远 
在履带装甲车辆SINS/OD组合导航系统中,里程计的刻度系数对导航结果的精确性有着至关重要的影响;为满足作战部队对履带装甲车辆快速、机动的标定要求,提高SINS/OD车载组合导航系统的导航精度,首先对里程计与惯导系统之间的安装误差角进...
关键词：组合导航系统 里程计 刻度系数 最小二乘法 
军用车载定位导航系统发展及应用现状被引量：7
《信息通信》2015年第9期24-26,共3页蔺博 汤霞清 黄湘远 黄相静 
现代战争形式已经从机械化战争逐步走向一体化联合作战,对于以装甲车辆为主的地面作战单位来说,高精度定位导航系统的应用将对作战单位的机动性以及其协同作战能力都将产生至关重要的作用。本文首先介绍了车载定位导航系统中常用导航系...
关键词：定位导航系统 应用现状 发展趋势 
战车火炮姿态测量系统原位标定技术和方案设计被引量：1
《火力与指挥控制》2015年第5期146-151,共6页黄湘远 汤霞清 武萌 郭理彬 
为了降低姿态测量系统的启动漂移和标定误差,提高测量和导航精度,针对系统安装特色,提出了一种原位快速标定方案。分析了系统可观测性,利用等效陀螺信息推导了多位置原位标定方案;研究了最优标定和次优标定问题,分析了标定精度和坡度之...
关键词：姿态测量系统 原位标定 次优标定 可标定度 
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