隋春平

作品数：17被引量：76H指数：5
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：机器人运动学标定传感器移动机器人非线性优化问题更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程理学兵器科学与技术更多>>
发文期刊：《仪器仪表学报》《中国科学院大学学报（中英文）》《组合机床与自动化加工技术》《传感技术学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划辽宁省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
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协作机器人运动学应用标定方法被引量：4
《中国科学院大学学报（中英文）》2023年第4期555-565,共11页李海旺 隋春平 王宇坤 山天涯 霍少达 
国家重点研发计划项目(2017YFF0107800)资助。
机器人的几何参数误差导致其绝对定位精度较差,会制约其在离线编程方面的应用。协作机器人关节刚度小,受其自重和末端负载的影响柔性变形大,会进一步降低其定位精度。针对该问题,对相邻3轴(2~4轴)平行型协作机器人展开运动学标定方法研...
关键词：协作机器人 运动学标定 非线性 几何参数 关节刚度 
一种应用平面约束的直角坐标机器人标定方法被引量：2
《机械设计与制造》2019年第3期45-48,共4页刘玉 隋春平 张洪瑶 
国家科技支撑计划资助项目(2015BAF08B01);辽宁省自然科学基金资助项目(2015020168)
针对某逆流萃取串级实验装置的精准操作作业需求,对其中的直角坐标机器人的运动学标定方法展开了研究。采用DH参数法建立了运动学模型,并推导了位置误差模型;根据直角坐标机器人的构型特点,结合球面约束,提出了应用已知姿态平面约束的...
关键词：直角坐标机器人 运动学标定 DH参数法 平面约束 参数辨识 
小型车式移动机器人转向机构的设计与优化被引量：5
《机械设计与制造》2017年第11期105-108,113,共5页陶茂林 隋春平 
针对某小型车式移动机器人实现精确转向的要求,对其转向机构的构型设计与参数优化问题展开了研究。通过综合分析四种不同构型方案的特点,确定了采用一种舵机驱动的双梯形转向机构;推导了该机构的运动学关系式,并以跟踪理想阿克曼转角为...
关键词：车式移动机器人 转向机构 阿克曼转角 优化设计 
基于红外加热的生物质热解技术及关键参数被引量：2
《中国科学院大学学报（中英文）》2016年第3期398-402,共5页隋春平 王雷 黄洪风 
生物质是一种清洁的可再生能源,生物质快速热解技术对生物质的利用很重要.本文提出将红外加热应用于生物质热解反应.根据生物质及其热解过程中的大分子中间产物的红外光谱图分析确定生物质热解过程中的红外吸收带,选择红外涂料.设计出...
关键词：红外加热 生物质热解反应 燃烧模拟 温度分布 
光传输管道清洗机器人高精度自主行走问题研究
《制造业自动化》2016年第5期52-55,65,共5页陶茂林 隋春平 陈月玲 
国家自然科学基金(51375476)
为解决光传输管道清洗机器人需沿管道中心线精确行走的问题,基于沿墙导航的策略对此问题展开了研究。运用反馈线性化方法并基于运动学模型设计了纠偏控制器;针对光传输管道壁面较光滑的特点,提出了一种新的基于双线结构光视觉传感器的...
关键词：管道机器人 自主行走 控制器设计 线结构光 
风帆雪橇极地漫游机器人的行驶机理研究被引量：1
《机器人》2014年第3期369-374,384,共7页姚忠新 隋春平 黄树涛 卜春光 李志海 
国家863计划资助项目(2011AA040202)
提出了一种基于风帆和雪橇的新型极地漫游机器人结构模型,通过风帆的气动力学性能和雪橇的雪地力学特性分析,建立风帆雪橇极地漫游机器人的行驶力学模型,分析机器人的行驶机理.通过进一步的仿真,对机器人的最低行驶条件、航速及行驶范...
关键词：极地机器人 行驶机理 风帆 雪橇 
一种欠驱动移动机器人运动模式分析
《自动化与仪表》2013年第9期8-11,共4页李艳杰 马岩 钟华 吴镇炜 隋春平 
国家科技支撑计划项目(2013BAK03B01;2013BAK03B02)
介绍了一种欠驱动移动机器人的机械结构。分析了该欠驱动移动机器人在平地行进模式的特点,提出一种越障控制模式。在该越障控制模式中加入了障碍物高度计算算法,使得移动机器人在越障过程中的智能控制更加高效。利用VB编写控制程序人机...
关键词：AVR单片机 欠驱动移动机器人 越障模式 
一种Stewart结构六维力／力矩传感器参数辨识研究被引量：4
《机器人》2008年第6期548-553,共6页王洪光 赵明扬 房立金 张波 隋春平 
介绍了一种大量程Stewart结构六维力/力矩传感器系统.建立了传感器力/力矩测量数学模型,构建了基于运动学逆解的优化目标函数.提出了一种新的参数标定法,称作分支轮换标定法.基于所研发的六维力/力矩传感器系统进行了实验研究,实验结果...
关键词：STEWART平台 六维力/力矩传感器 分支轮换标定法 参数辨识 
机械臂定位外科手术辅助导航系统被引量：6
《仪器仪表学报》2006年第6期614-618,共5页郝颖明 王洪光 朱枫 赵明扬 曲艳丽 隋春平 
介绍了一种利用机械臂定位的外科手术辅助导航系统。该系统由数字化机械臂、头部定位装置、图像处理计算机及相关软件组成。借助于患者术前的CT图像数据,可以重建患部的三维模型。手术过程中,首先利用系统标定技术建立患者头部、手术器...
关键词：手术导航 机械臂定位 影像导引 CT图像 
3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂的刚度控制被引量：30
《机械工程学报》2006年第6期205-210,共6页隋春平 赵明扬 
国家自然科学基金资助项目(50275143)。
利用柔索的弹性及驱动冗余性构造了一种3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂,在静力学与刚度分析的基础上,进行刚度控制研究。首先,将柔索驱动力映射到关节空间,并分析等效关节力与柔索张力和外力的关系, 提出该操作臂的三维力矢量闭合原...
关键词：并联柔索驱动 力矢量闭合 微分变换 变刚度 刚度控制 
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