胡亚南

作品数：4被引量：5H指数：1
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：动力学规划方法机器人模块化机器人最优控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《自动化学报》《高技术通讯》《机械工程学报》《机器人》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
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轮手一体机器人能量次优重构规划方法
《自动化学报》2017年第8期1358-1369,共12页胡亚南 马书根 李斌 王明辉 王越超 
国家自然科学基金(61473283)资助~~
模块化机器人的重构规划中,由于各模块的目标分配与其轨迹规划之间的耦合关系导致组合爆炸问题.本文提出一种基于简化模型的能量次优规划方法,将重构规划问题转化为最优控制问题,实现目标分配与轨迹规划的解耦.通过求解由Hamilton-Jacob...
关键词：模块化机器人 重构规划 模型简化 最优控制 
移动型模块化机器人的高效重构规划方法被引量：2
《机器人》2016年第4期467-474,485,共9页胡亚南 马书根 李斌 王明辉 王越超 
"十二五"国家科技支撑计划(2014BAK12B01)
基于穷举思想的模块化机器人重构规划方法的计算复杂度与模块数呈阶乘关系,难以适用于模块较多的场合.为此,本文提出一种与模块数呈线性复杂度的高效重构规划方法.将重构规划问题视为最优控制问题,通过求解Hamilton-Jacobi-Bellman方程...
关键词：模块化机器人 重构规划 运动学 最优控制 HJB方程 
轮手一体机器人群体构形的模块化动力学建模方法被引量：2
《机械工程学报》2015年第1期24-33,共10页胡亚南 马书根 李斌 王明辉 王越超 
国家自然科学基金资助项目(61273345)
轮手一体机器人是一种模块化机器人,其单模块自由度多,结构相对复杂,群体构形形式多样,且需要经常重构以适应不同环境。采用传统方法对其进行动力学建模导致重复建模,机器人重构时更新量较多。针对此问题,提出一种基于模块化思想的群体...
关键词：轮手一体机器人 群体构形 动力学 无奇异 几何积分 
基于旋量动力学建模的可重构轮手一体机器人越障性能研究被引量：1
《高技术通讯》2013年第10期1053-1060,共8页胡亚南 马书根 李斌 王明辉 王越超 
国家自然科学基金(60905058)资助项目
为研究可重构轮手一体机器人的越障性能,描述了机器人轮手复合越障过程,基于旋量理论建立了单模块可重构轮手一体移动机器人翻越台阶型障碍的动力学模型。对影响机器人电机力矩的三个因素——台阶高度、手臂长度和机器人运动参数进行了...
关键词：旋量 可重构轮手一体机器人 越障 动力学 
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