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机械臂与障碍物的双层次碰撞检测算法仿真被引量：2
《计算机仿真》2022年第6期453-458,共6页高嘉材 李丽宏 原钢 
山西省自然科学基金资助项目(201801D121189)。
针对传统碰撞检测算法检测效率低的问题,提出了一种在机械臂关节空间下判断规划轨迹与空间障碍物碰撞情况的双层次检测算法。初次判断过程采用自适应动态碰撞检测算法,对规划轨迹与障碍物球体模型进行快速判断,筛选出可能发生碰撞的轨...
关键词：机械臂关节空间 双层次碰撞检测 自适应动态碰撞检测 几何体模型法 分离轴判断法 
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