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检索条件："关键词=解析化模型与几何模型 "
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六关节工业机器人TCP标定模型研究与算法改进被引量：25
《机械工程学报》2019年第11期186-196,共11页周星 黄石峰 朱志红 
国家科技重大专项资助项目(2012ZX04001-022)
研究了六关节工业机器人工具坐标系原点TCP的标定原理,提出了TCP标定的解析化模型和几何模型,并对标定误差来源进行了综合性分析,定量分析了标定点数和标定位姿对TCP标定精度的影响。在经典四点法标定的基础上,引入了误差阈值的概念,提...
关键词：六关节工业机器人 TCP标定 标定点数 标定位姿 解析化模型与几何模型 选优 
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