电力巡检四旋翼无人机的控制研究  

作　　者：张欣[1] 黄郑 孟悦 王海楠 陈玉权 

机构地区：[1]江苏方天电力技术有限公司,江苏南京211100

出　　处：《生命科学仪器》2022年第S01期16-17,共2页Life Science Instruments

摘　　要：为更好实现电力巡检四旋翼无人机的控制问题,提出一种基于ADRC和改进模糊PID的无人机控制方法。首先,通过分析电力巡检四旋翼无人机控制系统,采用ADRC控制算法设计了无人机内环姿态控制器;然后,通过分析模糊PID隶属函数和模糊规则的建立方法,依赖专家经验,对模糊PID进行了改进,并设计了基于改进模糊PID的无人机外环位置控制器;最后,通过simulink仿真软件搭建四旋翼无人机仿真控制模型,并对以上控制方法进行验证。仿真结果表明,基于ADRC结合改进模糊PID的四旋翼无人机控制方法能快速、平滑地过渡到初始姿态角和初始位置设定值,且具有良好的跟踪能力、抗干扰能力,对提升电力巡检四旋翼无人机的巡检控制效率具有一定的参考价值和应用价值。

关 键 词：电力巡检 四旋翼无人机 ADRC控制算法 模糊PID 稳定性 抗干扰能力 SIMULINK仿真 姿态角 

分 类 号：TM75[电气工程—电力系统及自动化] V249.1[航空宇航科学与技术—飞行器设计] V279